| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第8-14页 |
| 1.1.1 室内定位技术技术的发展 | 第9-12页 |
| 1.1.2 基于UWB的室内定位技术 | 第12-13页 |
| 1.1.3 基于PDR的室内定位技术 | 第13页 |
| 1.1.4 组合式室内定位 | 第13-14页 |
| 1.2 室内定位技术应用领域 | 第14-17页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 分布式惯性传感器定位策略 | 第19-36页 |
| 2.1 惯性定位模块硬件设计 | 第19-28页 |
| 2.1.1 惯性传感器的选型 | 第19-22页 |
| 2.1.2 子传感节点设计 | 第22-25页 |
| 2.1.3 定位系统汇聚节点设计 | 第25-28页 |
| 2.2 人体动作特征分析 | 第28-30页 |
| 2.3 改进的PDR室内定位算法 | 第30-35页 |
| 2.3.1 基于肢体对称性和动态阈值的步数检测方法 | 第31-33页 |
| 2.3.2 步频步长模型的建立 | 第33-34页 |
| 2.3.3 航向计算 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 UWB定位系统设计 | 第36-43页 |
| 3.1 UWB定位数据分析 | 第36-39页 |
| 3.1.1 UWB定位模块设计 | 第36-39页 |
| 3.2 UWB测距算法 | 第39-42页 |
| 3.2.1 基于UWB测距的三边测量法 | 第39-40页 |
| 3.2.2 基于UWB测距的分步定位法 | 第40-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 人体运动定位数据融合策略 | 第43-48页 |
| 4.1 UKF算法 | 第43-45页 |
| 4.2 基于UKF的数据融合策略 | 第45-46页 |
| 4.3 PDR/UWB组合定位误差模型 | 第46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 实验分析与验证 | 第48-59页 |
| 5.1 改进PDR与传统PDR定位结果比较 | 第48-49页 |
| 5.2 静态验证 | 第49-52页 |
| 5.3 动态验证 | 第52-58页 |
| 5.3.1 验证平台设计 | 第52-54页 |
| 5.3.2 动态定位参考系统动态响应性能计算 | 第54-55页 |
| 5.3.3 验证结果 | 第55-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 主要研究工作总结 | 第59页 |
| 6.2 存在的问题与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 个人简历 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |