| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第9-10页 |
| 1.2 并联视觉云台的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 并联机器人结构的研究概述 | 第13-14页 |
| 1.4 问题的提出与研究意义 | 第14-15页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 五自由度并联视觉云台机构位置分析 | 第16-26页 |
| 2.1 并联云台机构描述及坐标系建立 | 第16-18页 |
| 2.1.1 结构描述 | 第16-17页 |
| 2.1.2 并联云台坐标系建立与动平台姿态描述 | 第17-18页 |
| 2.2 并联云台机构自由度计算 | 第18-21页 |
| 2.2.1 约束螺旋理论 | 第18-19页 |
| 2.2.2 反螺旋的概念 | 第19-20页 |
| 2.2.3 修正的Kutzbach-Grubler&& 公式 | 第20-21页 |
| 2.3 并联云台机构位置分析 | 第21-23页 |
| 2.3.1 位置反解 | 第21-22页 |
| 2.3.2 位置正解 | 第22-23页 |
| 2.4 位置反解算例 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 五自由度并联视觉云台的工作空间分析 | 第26-34页 |
| 3.1 工作空间描述 | 第26页 |
| 3.2 影响并联视觉云台的工作空间因素 | 第26-29页 |
| 3.2.1 杆长的条件限制 | 第26-27页 |
| 3.2.2 转角约束限制 | 第27-28页 |
| 3.2.3 连杆干涉 | 第28-29页 |
| 3.3 调视平台工作空间的确定 | 第29-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 五自由度并联视觉云台运动学分析 | 第34-47页 |
| 4.1 并联机构运动影响系数理论 | 第34-40页 |
| 4.1.1 并联机构的速度与一阶影响系数矩阵 | 第34-37页 |
| 4.1.2 并联机构的加速度与二阶影响系数矩阵 | 第37-40页 |
| 4.2 并联云台机构的运动雅可比矩阵 | 第40-44页 |
| 4.2.1 并联云台机构的速度雅可比矩阵求解 | 第40-43页 |
| 4.2.2 并联云台机构的加速度雅可比矩阵求解 | 第43-44页 |
| 4.3 数值算例 | 第44-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 五自由度并联视觉云台静力学分析 | 第47-54页 |
| 5.1 视觉云台静力全解分析 | 第47-51页 |
| 5.1.1 静平台静力分析 | 第48-49页 |
| 5.1.2 上滑杆受力分析 | 第49页 |
| 5.1.3 下滑杆受力分析 | 第49-50页 |
| 5.1.4 动平台受力分析 | 第50-51页 |
| 5.2 力雅可比矩阵的求解 | 第51-52页 |
| 5.3 视觉云台的承载力分析 | 第52-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 五自由度并联视觉云台误差分析 | 第54-64页 |
| 6.1 并联视觉云台的误差源分析 | 第54-58页 |
| 6.2 并联视觉云台机构误差模型 | 第58-59页 |
| 6.3 灵敏度分析 | 第59-63页 |
| 6.4 抑制末端平台位姿误差加工装配工艺 | 第63页 |
| 6.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 作者简介 | 第71页 |