| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 问题的提出与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 电动汽车的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 汽车避撞系统国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 安全距离算法国内外研究现状 | 第13页 |
| 1.3.2 纵向避撞控制器国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 侧向换道控制系统国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.4 存在的问题 | 第16页 |
| 1.4 本文主要内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 1.4.1 本文研究目标与研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第17-18页 |
| 第2章 电动汽车主动避撞系统建模 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 四轮独立驱动纯电动车总体结构 | 第18页 |
| 2.3 电动车动力学建模 | 第18-23页 |
| 2.3.1 建模分析 | 第18-19页 |
| 2.3.2 七自由度车辆动力学模型 | 第19-21页 |
| 2.3.3 轮胎模型 | 第21-22页 |
| 2.3.4 简化永磁同步电机模型 | 第22-23页 |
| 2.4 主动避撞控制系统简介 | 第23-25页 |
| 2.4.1 主动避撞系统研究框架 | 第23-24页 |
| 2.4.2 整车动力学模型仿真验证 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 电动汽车避撞安全距离模型 | 第26-46页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 安全距离模型建模分析 | 第26页 |
| 3.3 考虑驾驶员特性的纵向制动安全距离模型 | 第26-33页 |
| 3.3.1 纵向安全距离建模 | 第26-28页 |
| 3.3.2 三种典型制动过程安全距离分析 | 第28-30页 |
| 3.3.3 纵向安全距离模型验证 | 第30-33页 |
| 3.4 基于主动避撞的侧向换道安全控制策略研究 | 第33-42页 |
| 3.4.1 侧向换道安全距离模型建立 | 第33-35页 |
| 3.4.2 换道中安全性条件分析 | 第35-36页 |
| 3.4.3 侧向换道控制策略研究 | 第36-40页 |
| 3.4.4 侧向安全距离模型验证 | 第40-42页 |
| 3.5 安全距离评价等级分析 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-46页 |
| 第4章 电动汽车避撞控制器设计研究 | 第46-62页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 功能定义模块设计 | 第46-48页 |
| 4.2.1 避撞系统功能定义层控制模式 | 第46-48页 |
| 4.2.2 避撞方式决策机制 | 第48页 |
| 4.3 纵向制动避撞控制研究 | 第48-54页 |
| 4.3.1 纵向下位控制器设计 | 第49-50页 |
| 4.3.2 纵向上位控制器设计 | 第50-52页 |
| 4.3.3 实验仿真与分析 | 第52-54页 |
| 4.4 侧向换道控制研究 | 第54-60页 |
| 4.4.1 侧向车辆动力学模型线性化 | 第54-56页 |
| 4.4.2 基于前馈补偿的 LQR 侧向控制策略研究 | 第56-58页 |
| 4.4.3 实验仿真与分析 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 电动汽车主动避撞控制实验 | 第62-70页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 控制系统硬件仿真平台 | 第62-63页 |
| 5.2.1 控制系统总体结构 | 第62页 |
| 5.2.2 dSPACE 系统和 MicroAutoBoxⅡ系统 | 第62-63页 |
| 5.3 避撞性能验证 | 第63-68页 |
| 5.3.1 Matlab/Simulink 离线仿真实验 | 第63-65页 |
| 5.3.2 dSPACE 避撞平台实验 | 第65-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 全文总结 | 第70-72页 |
| 6.1 本文的研究工作总结 | 第70页 |
| 6.2 需要进一步研究的问题 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
