舰载稳定平台伺服系统设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 转台技术的发展概况 | 第13-15页 |
| 1.1.1 国外转台发展概况 | 第13-14页 |
| 1.1.2 国内转台发展概况 | 第14-15页 |
| 1.2 稳定平台国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.1 国外稳定平台研究概况 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内稳定平台研究概况 | 第16页 |
| 1.3 模糊控制理论的发展及现状 | 第16-18页 |
| 1.4 课题研究背景与研究意义 | 第18-19页 |
| 1.5 论文的主要工作 | 第19-21页 |
| 第二章 稳定平台系统稳态设计 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 稳定平台系统机械结构 | 第21-24页 |
| 2.3 稳定平台系统组成 | 第24-30页 |
| 2.3.1 控制系统 | 第24-25页 |
| 2.3.2 测角系统 | 第25-29页 |
| 2.3.3 计算机系统 | 第29-30页 |
| 2.4 执行电机的选取 | 第30-33页 |
| 2.5 测速元件的选取 | 第33-34页 |
| 2.6 放大装置的选取 | 第34-35页 |
| 2.7 电机负载方案选择 | 第35页 |
| 2.8 小结 | 第35-37页 |
| 第三章 稳定平台系统动态设计 | 第37-71页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 控制系统主要元件数学模型 | 第37-41页 |
| 3.2.1 直流力矩电机数学模型 | 第37-40页 |
| 3.2.2 放大装置的数学模型 | 第40页 |
| 3.2.3 测速发电机 | 第40页 |
| 3.2.4 位置检测元件的数学模型 | 第40-41页 |
| 3.3 未校正前的系统分析 | 第41-43页 |
| 3.4 稳定平台系统控制系统校正 | 第43-54页 |
| 3.4.1 电流环设计与仿真 | 第44-49页 |
| 3.4.2 速度环设计与仿真 | 第49-52页 |
| 3.4.3 位置环设计与仿真 | 第52-54页 |
| 3.5 校正后系统性能分析 | 第54-55页 |
| 3.6 模糊自适应PID控制设计与仿真 | 第55-69页 |
| 3.6.1 经典PID控制原理 | 第55-57页 |
| 3.6.2 模糊控制理论基本原理 | 第57-60页 |
| 3.6.3 模糊PID控制器的设计 | 第60-63页 |
| 3.6.4 模糊自适应PID控制系统仿真 | 第63-69页 |
| 3.7 小结 | 第69-71页 |
| 第四章 稳定平台跟踪解算算法与仿真 | 第71-97页 |
| 4.1 引言 | 第71页 |
| 4.2 坐标系的变换矩阵 | 第71-76页 |
| 4.2.1 坐标系旋转变换矩阵 | 第71-75页 |
| 4.2.2 坐标的平移变换矩阵 | 第75-76页 |
| 4.3 水平稳定平台数学模型的建模及仿真 | 第76-89页 |
| 4.3.1 水平稳定平台数学模型的建模 | 第76-78页 |
| 4.3.2 稳定平台计算机解算 | 第78-81页 |
| 4.3.3 稳定平台角度补偿模型仿真 | 第81-89页 |
| 4.4 跟踪稳定平台建模及仿真 | 第89-95页 |
| 4.4.1 跟踪稳定平台建模 | 第89-92页 |
| 4.4.2 跟踪稳定平台模型仿真 | 第92-95页 |
| 4.5 小结 | 第95-97页 |
| 第五章 总结与展望 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101页 |
