针对家庭服务机器人的三维运动仿真平台构建
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题的研究背景及研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3 本文研究内容及研究方法 | 第18-19页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第19-22页 |
| 第二章 家庭服务仿真平台的系统架构 | 第22-42页 |
| 2.1 仿真平台的架构设计 | 第22-23页 |
| 2.2 家庭物品模型和机器人模型的构建 | 第23-33页 |
| 2.2.1 家庭物品模型的构建 | 第24-27页 |
| 2.2.2 机器人模型的构建 | 第27-33页 |
| 2.3 仿真平台的常用功能模块 | 第33-40页 |
| 2.3.1 场景编辑模块 | 第33-36页 |
| 2.3.2 碰撞检测模块 | 第36-38页 |
| 2.3.3 任务规划模块 | 第38-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第三章 机器人路径规划模块的设计 | 第42-50页 |
| 3.1 场景地图的预处理 | 第42-45页 |
| 3.1.1 栅格法与导航网格法的比较 | 第42-43页 |
| 3.1.2 导航网格的生成 | 第43-45页 |
| 3.2 基于导航网格的A*算法 | 第45-49页 |
| 3.2.1 A*算法的使用 | 第45-47页 |
| 3.2.2 最优路径的生成 | 第47-49页 |
| 3.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 机器人运动规划模块的设计 | 第50-62页 |
| 4.1 机器人正运动学分析 | 第50-52页 |
| 4.2 机器人逆运动学分析 | 第52-58页 |
| 4.2.1 适应度函数的构造 | 第52-55页 |
| 4.2.2 粒子群算法的改进 | 第55-58页 |
| 4.3 机器人的轨迹规划 | 第58-61页 |
| 4.3.1 关节空间的轨迹规划 | 第58-59页 |
| 4.3.2 笛卡尔空间的轨迹规划 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 实验及结果分析 | 第62-72页 |
| 5.1 典型任务的演示与验证 | 第62-71页 |
| 5.1.1 机器人抓取水杯的仿真 | 第62-65页 |
| 5.1.2 机器人开抽屉的仿真 | 第65-68页 |
| 5.1.3 复杂家庭任务的仿真 | 第68-71页 |
| 5.2 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 本文主要研究结果 | 第72-73页 |
| 6.2 下一步研究方向 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 硕士期间发表的论文和科研成果 | 第80页 |
| 硕士期间参加的科研工作 | 第80-81页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第81页 |
