基于性能的旋翼无人机避障关键技术研究与应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 四旋翼无人机性能测试 | 第17-38页 |
| 2.1 四旋翼无人机 | 第17-24页 |
| 2.1.1 旋翼无人机 | 第17-19页 |
| 2.1.2 无人机坐标转换 | 第19页 |
| 2.1.3 无人机姿态描述 | 第19-21页 |
| 2.1.4 四旋翼无人机基本模型 | 第21-24页 |
| 2.2 性能测试方案 | 第24-26页 |
| 2.2.1 测试目的和意义 | 第24-25页 |
| 2.2.2 相关术语和假设条件 | 第25页 |
| 2.2.3 测试流程 | 第25-26页 |
| 2.3 四旋翼无人机的配置 | 第26-32页 |
| 2.3.1 动力系统 | 第26页 |
| 2.3.2 飞控系统 | 第26-27页 |
| 2.3.3 配置流程 | 第27-30页 |
| 2.3.5 测试验证 | 第30-31页 |
| 2.3.6 结果分析 | 第31-32页 |
| 2.4 测试飞行与数据获取 | 第32-37页 |
| 2.4.1 测试飞行 | 第32-33页 |
| 2.4.2 数据获取 | 第33-35页 |
| 2.4.3 数据筛选 | 第35-37页 |
| 2.5 小结 | 第37-38页 |
| 第三章 旋翼无人机导航精度误差分析 | 第38-56页 |
| 3.1 误差计算 | 第38-41页 |
| 3.2 水平导航精度误差分析 | 第41-51页 |
| 3.2.1 误差的正态分布和t分布假设检验 | 第41-45页 |
| 3.2.2 误差的卡方分布假设检验 | 第45-46页 |
| 3.2.3 误差的多项式概率密度拟合 | 第46-49页 |
| 3.2.4 误差的高斯分布拟合 | 第49-51页 |
| 3.3 垂直导航精度误差分析 | 第51-52页 |
| 3.4 碰撞概率计算 | 第52-54页 |
| 3.5 小结 | 第54-56页 |
| 第四章 数字飞行环境的构建 | 第56-67页 |
| 4.1 数字飞行环境建模方法 | 第56-58页 |
| 4.2 栅格法建模基本原理 | 第58-60页 |
| 4.3 几种典型障碍物模型 | 第60-63页 |
| 4.4 试验飞行环境模型 | 第63-66页 |
| 4.4.1 飞行环境栅格模型 | 第64页 |
| 4.4.2 飞行环境障碍物高度模型 | 第64页 |
| 4.4.3 障碍物威胁概率计算 | 第64-66页 |
| 4.5 小结 | 第66-67页 |
| 第五章 避障路径规划算法 | 第67-77页 |
| 5.1 Dijkstra和BFS算法 | 第67-68页 |
| 5.2 A*算法 | 第68-71页 |
| 5.2.1 原理概述 | 第68-69页 |
| 5.2.2 估价函数的设定 | 第69-71页 |
| 5.3 性能约束 | 第71-73页 |
| 5.4 基于障碍物威胁代价的避障路径规划 | 第73-75页 |
| 5.5 小结 | 第75-77页 |
| 第六章 试验飞行及结果分析 | 第77-81页 |
| 6.1 实验飞行 | 第77-79页 |
| 6.2 结果分析 | 第79-80页 |
| 6.2.1 水平方向 | 第79-80页 |
| 6.2.2 垂直方向 | 第80页 |
| 6.3 小结 | 第80-81页 |
| 第七章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
