前车桥上料机器人与智能工装的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 上下料机器人与工装夹具的应用和发展 | 第12-15页 |
| 1.2.1 上下料机器人的应用和发展 | 第12-13页 |
| 1.2.2 工装夹具的应用和发展 | 第13-15页 |
| 1.3 研究内容 | 第15-16页 |
| 2 前车桥焊件的上料定位方案设计 | 第16-35页 |
| 2.1 前车桥的焊接工艺流程分析 | 第16-17页 |
| 2.2 自动化上料总体方案的设计 | 第17-19页 |
| 2.3 机器人末端执行器设计 | 第19-28页 |
| 2.3.1 焊件的形态分类与抓取定位方案 | 第19-20页 |
| 2.3.2 手爪结构与工作原理 | 第20-23页 |
| 2.3.3 手爪销钉结构与磨损余量 | 第23页 |
| 2.3.4 弹簧弹性系数与气压值的计算 | 第23-28页 |
| 2.4 送料转台的设计 | 第28-30页 |
| 2.4.1 送料转台的结构 | 第28-29页 |
| 2.4.2 同步助推装置的设计 | 第29-30页 |
| 2.4.3 送料转台的工作原理 | 第30页 |
| 2.5 上料机器人的设计 | 第30-34页 |
| 2.5.1 上料机器人结构的选着 | 第30-31页 |
| 2.5.2 上料机器人本体结构 | 第31-32页 |
| 2.5.3 上料机器人驱动和传动方案 | 第32-33页 |
| 2.5.4 上料机器人的设计尺寸和运动参数 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 机器人运动学模型与仿真 | 第35-50页 |
| 3.1 机器人运动学分析概述 | 第35-36页 |
| 3.2 机器人末端位姿的描述 | 第36-38页 |
| 3.2.1 机器人末端位置的描述 | 第36页 |
| 3.2.2 机器人末端姿态的描述 | 第36-38页 |
| 3.3 坐标系之间的变换 | 第38-40页 |
| 3.3.1 坐标的平移和旋转 | 第38-39页 |
| 3.3.2 齐次坐标变换 | 第39-40页 |
| 3.4 D-H模型的建立 | 第40-43页 |
| 3.5 正向运动学求解和仿真 | 第43-45页 |
| 3.5.1 正向运动学求解 | 第43-44页 |
| 3.5.2 正向运动学仿真 | 第44-45页 |
| 3.6 反向运动学求解与仿真 | 第45-48页 |
| 3.6.1 逆向运动学求解 | 第45-47页 |
| 3.6.2 逆向运动学的仿真 | 第47-48页 |
| 3.7 上料机器人的工作空间 | 第48-49页 |
| 3.8 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 焊件抓取误差分析与仿真 | 第50-66页 |
| 4.1 焊件抓取误差概述 | 第50-51页 |
| 4.2 机器人误差分析 | 第51-61页 |
| 4.2.1 误差分析方法介绍 | 第51页 |
| 4.2.2 机器人误差模型的建立 | 第51-58页 |
| 4.2.3 上料机器人误差仿真 | 第58-61页 |
| 4.3 送料转台误差分析 | 第61-64页 |
| 4.3.1 转台偏心误差 | 第62-63页 |
| 4.3.2 倾角摆动与角分度偏差 | 第63-64页 |
| 4.4 综合抓取误差 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 5 上料设备控制系统的设计 | 第66-79页 |
| 5.1 可编程控制器概述 | 第66-68页 |
| 5.1.1 .PLC的构成 | 第66-67页 |
| 5.1.2 .PLC的工作原理 | 第67-68页 |
| 5.2 上料设备的PLC控制系统设计 | 第68-73页 |
| 5.2.1 PLC的选型 | 第68-69页 |
| 5.2.2 控制要求与系统搭建 | 第69-70页 |
| 5.2.3 上料设备的工作流程 | 第70-71页 |
| 5.2.4 PLC端口地址的分配 | 第71-72页 |
| 5.2.5 PLC接线图 | 第72-73页 |
| 5.3 控制程序设计 | 第73-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 6 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 个人简历 | 第85页 |
