四旋翼飞行器的一般模型及滑模控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外无人机发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外无人机发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内无人机发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 滑模变结构控制发展现状 | 第12-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容及工作安排 | 第15-17页 |
| 第二章 四旋翼飞行器的原理与数学模型 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的工作原理 | 第17-21页 |
| 2.2.1 飞行器运动参数 | 第18-19页 |
| 2.2.2 飞行器运动状态 | 第19-21页 |
| 2.3 四旋翼飞行器的一般模型的建立 | 第21-24页 |
| 2.3.1 坐标系 | 第21-22页 |
| 2.3.2 坐标系转换 | 第22-24页 |
| 2.4 四旋翼飞行器的数学模型 | 第24-29页 |
| 2.4.1 四旋翼飞行器的运动学模型 | 第24-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 滑模变结构控制算法研究 | 第31-51页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 滑模变结构控制特点 | 第31页 |
| 3.3 滑模变结构控制理论 | 第31-34页 |
| 3.3.1 滑动模态定义及数学表达 | 第32-33页 |
| 3.3.2 滑模变结构控制的定义 | 第33-34页 |
| 3.3.3 滑模面的参数设计 | 第34页 |
| 3.4 等效滑模控制方法 | 第34-36页 |
| 3.4.1 等效滑模控制律设计 | 第34-36页 |
| 3.5 改进的全局滑模控制方法 | 第36-41页 |
| 3.5.1 普通全局滑模切换面设计 | 第36-38页 |
| 3.5.2 改进全局滑模切换面设计 | 第38-41页 |
| 3.6 改进快速趋近律滑模控制方法 | 第41-48页 |
| 3.6.1 常见趋近律 | 第41-44页 |
| 3.6.2 改进快速趋近律 | 第44页 |
| 3.6.3 改进快速趋近律特性分析 | 第44-47页 |
| 3.6.4 改进快速趋近律干扰稳态界分析 | 第47-48页 |
| 3.7 趋近律对比分析 | 第48-50页 |
| 3.8 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 四旋翼飞行器控制器设计及仿真 | 第51-75页 |
| 4.1 引言 | 第51-52页 |
| 4.2 等效滑模控制 | 第52-59页 |
| 4.2.1 等效滑模控制器的设计 | 第52-58页 |
| 4.2.2 等效控制律滑模控制器仿真结果分析 | 第58-59页 |
| 4.3 改进全局滑模控制器 | 第59-68页 |
| 4.3.1 改进全局滑模控制器的设计 | 第59-66页 |
| 4.3.2 改进全局滑模控制律仿真结果分析 | 第66-68页 |
| 4.4 改进快速趋近律滑模控制 | 第68-74页 |
| 4.4.1 改进快速趋近律滑模控制器的设计 | 第68-73页 |
| 4.4.2 改进快速趋近律滑模控制器仿真结果分析 | 第73-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 矩形四旋翼飞行器样机构成与硬件搭建 | 第75-79页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 矩形四旋翼飞行器的机身结构 | 第75-77页 |
| 5.3 飞行调试 | 第77-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
