| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 异形轮和弹跳式机器人的国内外研究现状 | 第12-22页 |
| 1.2.1 异形轮和弹跳式机器人国外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.2 异形轮和弹跳式机器人国内研究现状 | 第19-22页 |
| 1.2.3 机器人异形轮越障和弹跳越障运动方式的总结与比较 | 第22页 |
| 1.3 本课题研究内容和论文计划 | 第22-24页 |
| 第二章 弹跳运动机理和关键结构设计研究 | 第24-31页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 弹跳运动仿生学的研究 | 第24-26页 |
| 2.2.1 弹跳动物腿部构造 | 第24-25页 |
| 2.2.2 弹跳运动机理的研究 | 第25-26页 |
| 2.3 弹跳运动关键结构总结分析 | 第26-27页 |
| 2.4 急回特性结构的设计 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 自平衡弹跳轮式机器人的结构方案设计与分析 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 自平衡弹跳轮式机器人的结构方案设计 | 第31-41页 |
| 3.2.1 自平衡结构弹跳轮式机器人设计与仿真 | 第31-33页 |
| 3.2.2 轮、腿并联弹跳机器人方案与仿真 | 第33-38页 |
| 3.2.3 轮、腿串联弹跳机器人方案与仿真 | 第38-41页 |
| 3.3 自平衡弹跳轮式机器人的方案对比 | 第41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 自平衡弹跳轮式机器人的运动学分析与控制系统 | 第43-56页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 自平衡弹跳轮式机器人的运动学和动力学分析 | 第43-48页 |
| 4.3 机器人的控制系统设计 | 第48-54页 |
| 4.3.1 控制模块 | 第49-51页 |
| 4.3.2 稳压及驱动模块 | 第51-52页 |
| 4.3.3 控制原理与算法 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 自平衡弹跳轮式机器人的样机实验与分析 | 第56-63页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 自平衡弹跳轮式机器人样机制作和实验测试 | 第56-61页 |
| 5.3 实验结果对比与分析 | 第61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63-64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第70页 |
| 在审论文 | 第70页 |