四轮电动助行车机电机构的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的意义及国内外在该方向的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.1.1 手动轮椅 | 第9-10页 |
| 1.1.2 电动轮椅 | 第10页 |
| 1.1.3 智能轮椅 | 第10-11页 |
| 1.1.4 电动轮椅的分类 | 第11-12页 |
| 1.2 电动轮椅的主要技术 | 第12-13页 |
| 1.3 本课题主要研究的内容 | 第13-14页 |
| 1.3.1 课题来源及主要技术特征 | 第13页 |
| 1.3.2 系统结构功能 | 第13-14页 |
| 1.3.3 主要工作 | 第14页 |
| 1.4 本文的结构 | 第14-15页 |
| 第2章 理论分析与整体框架 | 第15-32页 |
| 2.1 目前助行工具的技术与问题 | 第15页 |
| 2.2 不同控制形态的特性 | 第15-16页 |
| 2.3 整体方案确定 | 第16-17页 |
| 2.4 理论基础 | 第17-19页 |
| 2.5 限制条件 | 第19-21页 |
| 2.6 重心讨论 | 第21-23页 |
| 2.7 在坡面上轮椅的受力分析 | 第23-27页 |
| 2.8 双轮行驶运动学分析 | 第27-29页 |
| 2.9 传递函数 | 第29页 |
| 2.10 状态空间方程 | 第29-30页 |
| 2.11 用LQR 方法计算反馈系数 | 第30-31页 |
| 2.12 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 系统控制模型分析 | 第32-48页 |
| 3.1 电动轮椅主要结构 | 第32-36页 |
| 3.1.1 电机动力与驱动力的关系 | 第32-33页 |
| 3.1.2 永磁式直流电机 | 第33-34页 |
| 3.1.3 PWM 驱动原理 | 第34-35页 |
| 3.1.4 转矩 | 第35-36页 |
| 3.2 摇杆分析 | 第36-37页 |
| 3.3 关于PID 控制算法简介 | 第37页 |
| 3.4 双轮差速同动的误差 | 第37-40页 |
| 3.5 补偿器设计 | 第40-41页 |
| 3.6 速度控制曲线——S 曲线 | 第41-43页 |
| 3.7 转弯设计 | 第43-47页 |
| 3.8 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 双电机驱动系统的硬件设计 | 第48-63页 |
| 4.1 整体结构图 | 第48页 |
| 4.2 控制器方案选择与硬件实现 | 第48-58页 |
| 4.2.1 摇杆与A/D 部分 | 第48-53页 |
| 4.2.2 D/A 部分 | 第53-55页 |
| 4.2.3 光电隔离 | 第55-56页 |
| 4.2.4 控制盒与继电器 | 第56-58页 |
| 4.3 速度检测及显示部分硬件 | 第58-61页 |
| 4.3.1 速度检测 | 第58-59页 |
| 4.3.2 转向灯 | 第59页 |
| 4.3.3 显示部分 | 第59-61页 |
| 4.4 24C02 存储 | 第61页 |
| 4.5 电源设计 | 第61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 软件设计 | 第63-69页 |
| 5.1 系统的软件设计方案 | 第63页 |
| 5.2 系统软件的主要功能模块 | 第63-67页 |
| 5.2.1 初始化 | 第63页 |
| 5.2.2 A/D 采集子程序 | 第63-65页 |
| 5.2.3 算法模块 | 第65页 |
| 5.2.4 液晶显示模块 | 第65-66页 |
| 5.2.5 按键操作 | 第66页 |
| 5.2.6 速度检测模块 | 第66-67页 |
| 5.2.7 24c02 读写子程序 | 第67页 |
| 5.3 定时设计 | 第67页 |
| 5.4 系统软件的中断结构 | 第67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第6章 实验结果 | 第69-72页 |
| 6.1 实验条件 | 第69页 |
| 6.2 实验现象 | 第69页 |
| 6.3 实验结果与分析 | 第69-71页 |
| 6.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附图 | 第80页 |
