| Acknowledgements | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| Contents of Figure | 第13-14页 |
| Contents of Table | 第14-15页 |
| 1 CHAPTER 1 :INTRODUCTION | 第15-32页 |
| 1.1 BACKGROUND AND MOTIVATION | 第15-18页 |
| 1.2 PROBLEM FORMULATION | 第18-21页 |
| 1.3 THE CURRENT SITUATION OF THE TOPIC | 第21-26页 |
| 1.3.1 Current Research of Optimal Preview Control | 第21-23页 |
| 1.3.2 The Applications of Optimal Preview Control Method | 第23-26页 |
| 1.4 THE RFSEARCH PURPOSE AND ITS SIGNIFICANCE | 第26-29页 |
| 1.5 THE RESEARCH CONTENTS AND METHODS FOR TOPIC | 第29-32页 |
| 1.5.1 Objective | 第29-30页 |
| 1.5.2 Contents and Key Issues to Be Solved | 第30-32页 |
| 2 CHAPTER 2 :FUNDAMENTAL CONCEPTS AND LITERATURE REVIEW | 第32-54页 |
| 2.1 INTRODUCTION | 第32-33页 |
| 2.2 OPTIMAL CONTROL APPROACH | 第33-34页 |
| 2.3 STATE SPACE MODEL | 第34-36页 |
| 2.4 OBSEIRVABILITY AND CONTROLLABILITY | 第36-37页 |
| 2.4.1 Observability | 第36页 |
| 2.4.2 Controllability | 第36-37页 |
| 2.5 S SRUCTURE OF LINEAR CONTROLLER AND OBSERVER | 第37-39页 |
| 2.6 LINEAR QUADRATIC GAUSSIAN CONTROL | 第39-40页 |
| 2.7 H_∞PREVIEW CONTROL PROBLEM | 第40-44页 |
| 2.7.1 Problem Formulation | 第40-41页 |
| 2.7.2 Solution via State Augmentation | 第41-44页 |
| 2.8 LITERATURE REVIEW | 第44-54页 |
| 3 CHAPTER 3:MODELLING OF SPACE OBJECT TRAJECTORY TRACKINGCONTROLLER BASED ON OPCM | 第54-85页 |
| 3.1 INTRODUCTION | 第54页 |
| 3.2 STATE DESCROPTION OF LINEAR DISCRETE-TIME SYSTEM | 第54-56页 |
| 3.3 A STANDARD FORMULATION OF OPTIMAL PRWVIEW CONTROL | 第56-64页 |
| 3.3.1 Derivation of the Error System | 第56-59页 |
| 3.3.2 Study of Target Value Predication | 第59-62页 |
| 3.3.3 Study of Disturbance Preview | 第62-64页 |
| 3.4 SOLVING OPTIMAL PREVIEW CONTROL VIA AUGMENTED ERROR SYSTEM | 第64-69页 |
| 3.5 TRAJECTORY TRACKING CONTROL,BASED ON PREVIEW METHOD | 第69-79页 |
| 3.5.1 Optimal Preview Control of Space Object Trajectory Tracking | 第69-72页 |
| 3.5.2 Robust Optimal Preview Control of Space Object Trajectory Tracking | 第72-79页 |
| 3.6 DETERMINATION OF OPTIMAL PREVIEW SYSTEM PARAMETERS | 第79-85页 |
| 3.6.1 Relationship between Preview Steps and Evaluation Function | 第79-82页 |
| 3.6.2 Determination of preview steps | 第82-83页 |
| 3.6.3 Determination of Input Weighting | 第83-85页 |
| 4 CHAPTER 4 :DESIGN AND SIMULATION OF SPACE OBJECT TRAJECTORYTRACKING FOR SERVO SYSTEM | 第85-101页 |
| 4.1 INTRODUCTION | 第85-86页 |
| 4.2 MECHANICAL SYSTEM DESIGN | 第86-88页 |
| 4.3 MECHANICAL DESIGN OF 3-AXIS SERvO SYSTEM | 第88-92页 |
| 4.4 THE SIMULATION MODEL AND PERORMANCEANALYSIS | 第92-101页 |
| 4.4.1 Simulation Results | 第92-97页 |
| 4.4.2 Simulation Analysis | 第97-101页 |
| 5 CHAPTER 5 :EXPERIMENTAL WORK AND RESULTS | 第101-119页 |
| 5.1 EXPERIMENT SYSTEM CONFIGURATION | 第101-109页 |
| 5.1.1 Hardware environment of the Experiment System | 第102-106页 |
| 5.1.2 Software Envirornment of The Experiment System | 第106-109页 |
| 5.2 EXPERIMENTAL GOALS AND PLANNING | 第109-114页 |
| 5.2.1 Experimental Goals | 第109-110页 |
| 5.2.2 Experimental Planning | 第110页 |
| 5.2.3 Choice of Control Mode | 第110-114页 |
| 5.3 COLLECTION OF EXPERIMENTAL DATA | 第114-115页 |
| 5.4 SIMULATION DATA,ITS FITTING AND CONVERNION | 第115-117页 |
| 5.5 EXPERIMENTAL RESULTS AND ANALYSIS | 第117-119页 |
| 6 CHAPTER 6:CONCLUSIONS AND PROSPECTIVE FOR FUTURE WORK | 第119-122页 |
| 6.1 CONCLUSIONS | 第119-120页 |
| 6.2 PROSPECTIVE FOR FUTURE WORK | 第120-122页 |
| REFERENCES | 第122-131页 |
| APPENDIX A:MATRICES USED IN FORMULATING OF PREVIEW CONTROLLER | 第131-137页 |
| Appendix B. The Experiment Hardware and UMAC Soft?ware Interface | 第137-140页 |
| APPENDIX C:THE SOFTWARE PROGRAM | 第140-147页 |
| C.1 MATLAB PROGRAM FOR SIMULATION | 第140-144页 |
| C.2. UMAC PROGRAMMING | 第144-147页 |
| C.2.1. Spiral Trajectory | 第144-145页 |
| C.2.2. Gemstone Trajectory | 第145-147页 |
| Published Papers | 第147页 |
