| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 前言 | 第8-12页 |
| ·选题背景 | 第8页 |
| ·电动轮椅车发展现状及发展趋势 | 第8-11页 |
| ·电动轮椅车国外发展现状 | 第9-10页 |
| ·电动轮椅车国内发展现状 | 第10页 |
| ·电动轮椅车发展趋势 | 第10-11页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第11-12页 |
| 2 电动轮椅车主控制模块整体设计 | 第12-19页 |
| ·主控模块整体设计思想 | 第12-13页 |
| ·基于TMS320F2812的控制模块设计 | 第13-15页 |
| ·控制模块总体结构设计 | 第13-14页 |
| ·控制模块主控芯片的选择 | 第14-15页 |
| ·电动轮椅车驱动模块设计 | 第15-19页 |
| ·驱动电机的选择 | 第16页 |
| ·直流电动机的控制原理 | 第16-17页 |
| ·直流电动机双极性驱动可逆PWM系统 | 第17-19页 |
| 3 基于参数自整定模糊PID的控制系统仿真 | 第19-28页 |
| ·电动轮椅车特性及控制要求 | 第19页 |
| ·模糊控制器的结构及设计 | 第19-23页 |
| ·模糊控制器结构图 | 第19-20页 |
| ·模糊规则建立依据 | 第20-21页 |
| ·模糊控制算法的提出 | 第21-23页 |
| ·模糊控制器的建立 | 第23页 |
| ·模糊PID控制器的建立 | 第23-24页 |
| ·电动轮椅车控制系统仿真实验 | 第24-28页 |
| 4 电动轮椅车主控制模块硬件设计 | 第28-42页 |
| ·基于TMS320F2812DSP的控制模块件设计 | 第28-38页 |
| ·控制模块电源电路的设计 | 第28-29页 |
| ·JTAG接口电路的设计 | 第29页 |
| ·速度反馈信号采集单元硬件设计 | 第29-32页 |
| ·PWM输出电路硬件设计 | 第32-34页 |
| ·CAN通讯接口硬件设计 | 第34-36页 |
| ·UART通信接口硬件设计 | 第36-38页 |
| ·直流电机驱动控制电路设计 | 第38-40页 |
| ·直流电机驱动电路设计 | 第38-39页 |
| ·电机驱动主电路设计 | 第39-40页 |
| ·电流采集电路设计 | 第40页 |
| ·保护电路设计 | 第40-42页 |
| 5 电动轮椅车主控模块软件设计 | 第42-61页 |
| ·软件开发环境的建立 | 第42-44页 |
| ·主控制模块整体软件设计 | 第44-46页 |
| ·TMS320F2812的CMD文件配置 | 第46-48页 |
| ·主控制器各个子系统软件设计 | 第48-61页 |
| ·系统的初始化软件设计 | 第48-50页 |
| ·电流检测单元软件设计 | 第50-51页 |
| ·行进轮驱动部分软件设计 | 第51-53页 |
| ·PWM波形的输出 | 第53-54页 |
| ·调速部分软件设计 | 第54-56页 |
| ·电动推杆的软件设计 | 第56-57页 |
| ·CAN接口的软件设计 | 第57-59页 |
| ·SCI接口软件设计 | 第59-61页 |
| 6 实验结果及控制效果分析 | 第61-69页 |
| 7 结论 | 第69-70页 |
| 8 展望 | 第70-71页 |
| 9 参考文献 | 第71-77页 |
| 10 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第77-78页 |
| 11 致谢 | 第78页 |