基于倒立摆系统的模糊控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的意义和目的 | 第10-11页 |
| 1.2 倒立摆系统的产生与发展 | 第11-12页 |
| 1.3 倒立摆系统的控制算法 | 第12-13页 |
| 1.4 论文主要工作 | 第13-14页 |
| 第2章 倒立摆系统建模和性能分析 | 第14-26页 |
| 2.1 一级倒立摆系统的数学建模 | 第14-17页 |
| 2.2 二级倒立摆系统的数学建模 | 第17-23页 |
| 2.3 一级倒立摆系统性能分析 | 第23-24页 |
| 2.3.1 稳定性分析 | 第23页 |
| 2.3.2 能控性和能观性分析 | 第23-24页 |
| 2.4 二级倒立摆系统性能分析 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 模糊控制的方法研究 | 第26-32页 |
| 3.1 模糊控制系统的工作原理 | 第26页 |
| 3.2 模糊控制器的结构与组成 | 第26-29页 |
| 3.2.1 模糊控制器的结构 | 第26-28页 |
| 3.2.2 模糊控制器的组成 | 第28-29页 |
| 3.3 模糊控制器的设计 | 第29-31页 |
| 3.3.1 设计模糊控制器的结构 | 第29页 |
| 3.3.2 建立模糊控制规则库进行模糊推理 | 第29-30页 |
| 3.3.3 选取模糊化和清晰化的方法 | 第30页 |
| 3.3.4 选取量化因子与比例因子 | 第30-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 一级倒立摆系统的模糊控制 | 第32-43页 |
| 4.1 一级倒立摆系统的模糊控制器的设计 | 第32-33页 |
| 4.2 位置模糊控制器的设计 | 第33-36页 |
| 4.3 角度模糊控制器的设计 | 第36-39页 |
| 4.4 一级倒立摆系统仿真 | 第39-40页 |
| 4.5 一级倒立摆系统实物控制 | 第40-42页 |
| 4.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 二级倒立摆系统的模糊控制 | 第43-56页 |
| 5.1 融合技术和融合函数 | 第44-47页 |
| 5.1.1 融合技术 | 第44页 |
| 5.1.2 融合函数 | 第44-47页 |
| 5.2 二级倒立摆系统的模糊控制器的设计 | 第47-51页 |
| 5.3 二级倒立摆实物控制 | 第51-54页 |
| 5.4 量化因子与比例因子对系统的影响 | 第54-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
