| 创新点摘要 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-26页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的和意义 | 第13-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-23页 |
| 1.2.1 船舶动力定位控制 | 第16-19页 |
| 1.2.2 船舶航迹跟踪控制 | 第19-20页 |
| 1.2.3 Backstepping和神经网络自适应backstepping方法 | 第20-21页 |
| 1.2.4 动态面控制 | 第21-23页 |
| 1.3 研究内容和结构安排 | 第23-26页 |
| 第2章 动力定位船舶的航迹跟踪backstepping鲁棒控制 | 第26-44页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 问题描述 | 第26-29页 |
| 2.3 船舶航迹跟踪控制律设计 | 第29-35页 |
| 2.3.1 自适应扰动观测器设计及稳定性分析 | 第29-31页 |
| 2.3.2 控制律设计及稳定性分析 | 第31-35页 |
| 2.4 仿真验证 | 第35-42页 |
| 2.4.1 恒值扰动下航迹跟踪 | 第35-38页 |
| 2.4.2 时变扰动下航迹跟踪 | 第38-41页 |
| 2.4.3 对比分析 | 第41-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第3章 基于动态面控制方法的船舶动力定位控制 | 第44-78页 |
| 3.1 引言 | 第44-45页 |
| 3.2 扰动界已知的船舶动力定位动态面状态反馈控制 | 第45-53页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第45-46页 |
| 3.2.2 控制律设计及稳定性分析 | 第46-50页 |
| 3.2.3 仿真验证 | 第50-53页 |
| 3.3 扰动界未知的船舶动力定位动态面自适应状态反馈控制 | 第53-64页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第53-54页 |
| 3.3.2 控制律设计及稳定性分析 | 第54-59页 |
| 3.3.3 仿真验证 | 第59-64页 |
| 3.4 扰动界已知的船舶动力定位动态面输出反馈控制 | 第64-77页 |
| 3.4.1 问题描述 | 第65-67页 |
| 3.4.2 控制律设计及稳定性分析 | 第67-72页 |
| 3.4.3 仿真验证 | 第72-77页 |
| 3.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第4章 船舶动力定位神经网络自适应控制 | 第78-112页 |
| 4.1 引言 | 第78页 |
| 4.2 径向基函数神经网络 | 第78-80页 |
| 4.3 船舶动力定位神经网络自适应状态反馈控制 | 第80-91页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第80-81页 |
| 4.3.2 控制律设计及稳定性分析 | 第81-85页 |
| 4.3.3 仿真研究 | 第85-91页 |
| 4.4 船舶动力定位神经网络自适应输出反馈控制 | 第91-111页 |
| 4.4.1 问题描述 | 第91-92页 |
| 4.4.2 自适应观测器设计及稳定性分析 | 第92-98页 |
| 4.4.3 控制律设计及稳定性分析 | 第98-104页 |
| 4.4.4 仿真研究 | 第104-111页 |
| 4.5 本章小结 | 第111-112页 |
| 第5章 船舶操纵与推进联合控制仿真系统 | 第112-130页 |
| 5.1 引言 | 第112-113页 |
| 5.2 仿真系统结构 | 第113-114页 |
| 5.3 仿真系统的硬件组成 | 第114-118页 |
| 5.3.1 操舵仪 | 第115页 |
| 5.3.2 主机车钟 | 第115-116页 |
| 5.3.3 罗经转换器和罗经复示器 | 第116-117页 |
| 5.3.4 CAN-bus组网 | 第117-118页 |
| 5.4 仿真系统的软件技术 | 第118-122页 |
| 5.4.1 CAN-bus通信 | 第118-119页 |
| 5.4.2 TCP/IP协议通信 | 第119-121页 |
| 5.4.3 数据管理 | 第121页 |
| 5.4.4 VC++与MATLAB混合编程 | 第121-122页 |
| 5.5 仿真子系统及功能实现 | 第122-129页 |
| 5.5.1 船舶运动虚拟现实仿真场景 | 第123页 |
| 5.5.2 船舶运动控制主界面 | 第123-125页 |
| 5.5.3 电子海图 | 第125-126页 |
| 5.5.4 船舶主机遥控装置-气动操作装置 | 第126-127页 |
| 5.5.5 船舶主机遥控装置-驾驶台面板 | 第127-128页 |
| 5.5.6 船舶柴油主机三维可视化运动模型 | 第128-129页 |
| 5.6 本章小结 | 第129-130页 |
| 第6章 结论与展望 | 第130-133页 |
| 6.1 结论 | 第130-131页 |
| 6.2 展望 | 第131-133页 |
| 附录 | 第133-134页 |
| 参考文献 | 第134-146页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第146-148页 |
| 致谢 | 第148-150页 |
| 作者简介 | 第150页 |
