基于嵌入式技术的高精度组合导航技术的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 课题背景和研究目的与意义 | 第9页 |
| 1.2 嵌入式技术的应用 | 第9-10页 |
| 1.3 国外系统发展情况 | 第10-11页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 组合导航模型 | 第12-20页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 组合导航信息融合技术 | 第12-16页 |
| 2.2.1 信息融合技术的一般原理 | 第12-13页 |
| 2.2.2 卡尔曼滤波器原理 | 第13-15页 |
| 2.2.3 组合导航系统的状态方程 | 第15-16页 |
| 2.3 GPS/SINS 组合导航系统 | 第16-19页 |
| 2.3.1 松散组合 | 第17-18页 |
| 2.3.2 紧密组合 | 第18-19页 |
| 2.3.3 深度组合 | 第19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 系统设计 | 第20-31页 |
| 3.1 引言 | 第20页 |
| 3.2 需求分析 | 第20-21页 |
| 3.3 嵌入式组合导航电路架构设计 | 第21-23页 |
| 3.3.1 FPGA 器件选型及设计 | 第22-23页 |
| 3.3.2 DSP 器件选型及设计 | 第23页 |
| 3.4 武控台的接口电路设计 | 第23-24页 |
| 3.5 协调管理机的接口电路设计 | 第24-25页 |
| 3.6 转台控制板的接口电路设计 | 第25页 |
| 3.7 惯组 DSP 板的接口电路设计 | 第25-26页 |
| 3.8 载舰的接口电路设计 | 第26-27页 |
| 3.9 GPS 定位导航模块设计 | 第27-28页 |
| 3.10 MPU6050 模块电路设计 | 第28-29页 |
| 3.11 本章小结 | 第29-31页 |
| 第4章 系统硬件电路设计 | 第31-41页 |
| 4.1 前言 | 第31页 |
| 4.2 外扩 SDRAM 接口电路 | 第31-32页 |
| 4.3 电源供给电路 | 第32-34页 |
| 4.3.1 系统功耗计算 | 第32页 |
| 4.3.2 电源电路设计 | 第32-34页 |
| 4.4 SD 卡电路设计 | 第34-35页 |
| 4.5 RS232 电路设计 | 第35-36页 |
| 4.6 RS422 电路设计 | 第36-37页 |
| 4.7 以太网口控制电路设计 | 第37-38页 |
| 4.8 HDLC 电路设计 | 第38-40页 |
| 4.9 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 系统软件设计 | 第41-62页 |
| 5.1 引言 | 第41页 |
| 5.2 组合惯性导航系统软件体系架构 | 第41-42页 |
| 5.3 NiosII 嵌入式软核设计 | 第42-45页 |
| 5.3.1 NiosII 嵌入式处理器 | 第42-43页 |
| 5.3.2 NiosII 嵌入式处理器特点 | 第43页 |
| 5.3.3 NiosII 嵌入式开发工具 | 第43-44页 |
| 5.3.4 NiosII 开发流程 | 第44-45页 |
| 5.4 DSP 设计 | 第45-47页 |
| 5.4.1 TMS320C6713 处理器简介 | 第45页 |
| 5.4.2 CCS 集成开发工具 | 第45-46页 |
| 5.4.3 DSP 设计开发流程 | 第46-47页 |
| 5.5 GPS 定位导航驱动设计 | 第47-48页 |
| 5.6 MPU6050 驱动设计 | 第48-49页 |
| 5.7 SDRAM 接口驱动设计 | 第49-51页 |
| 5.8 SD 卡接口驱动设计 | 第51-53页 |
| 5.9 DSP 数据融合算法设计 | 第53-54页 |
| 5.10 UART 串口驱动设计 | 第54-56页 |
| 5.11 以太网接口驱动设计 | 第56-59页 |
| 5.11.1 以太网接口与 FPGA 器件的通讯 | 第56-57页 |
| 5.11.2 以太网接口与维护计算机通讯 | 第57-59页 |
| 5.12 增强型 USART IP 设计 | 第59-60页 |
| 5.13 HDLC 接口驱动设计 | 第60-61页 |
| 5.14 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 系统软硬件测试 | 第62-74页 |
| 6.1 引言 | 第62页 |
| 6.2 UART 串口调试 | 第62页 |
| 6.3 SDRAM 控制器调试 | 第62-64页 |
| 6.4 DM9000 以太网口控制器调试 | 第64-65页 |
| 6.5 SD 卡控制器调试 | 第65-67页 |
| 6.6 MPU6050 模块调试 | 第67-69页 |
| 6.7 JS71175 电路调试 | 第69-70页 |
| 6.8 系统供电电路调试 | 第70页 |
| 6.9 跑车试验 | 第70-72页 |
| 6.10 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 个人简历 | 第80页 |
