| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 室内无线定位技术研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2 Chirp 信号的应用背景 | 第11-12页 |
| 1.3 Chirp 的国内外研究现状 | 第12页 |
| 1.4 本文研究内容及意义 | 第12-13页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第13-14页 |
| 第2章 常用的定位算法研究 | 第14-25页 |
| 2.1 室内无线环境及信号传播特点 | 第14-15页 |
| 2.2 常见的室内定位方法 | 第15-18页 |
| 2.2.1 实时定位算法分类 | 第15页 |
| 2.2.2 TOA 定位方法 | 第15-16页 |
| 2.2.3 TDOA 定位方法 | 第16-17页 |
| 2.2.4 AOA 定位方法 | 第17页 |
| 2.2.5 RSSI 定位方法 | 第17-18页 |
| 2.2.6 几种定位方法比较 | 第18页 |
| 2.3 影响定位精度的主要因素 | 第18-20页 |
| 2.3.1 多径传播 | 第19页 |
| 2.3.2 多址干扰 | 第19页 |
| 2.3.3 非视距路径传播 | 第19-20页 |
| 2.4 定位求解算法介绍 | 第20-22页 |
| 2.4.1 最小二乘算法 | 第20页 |
| 2.4.2 Taylor 级数展开算法 | 第20-21页 |
| 2.4.3 二阶 Taylor 级数展开算法 | 第21-22页 |
| 2.5 定位误差的 Cramer—Rao 界 | 第22-24页 |
| 2.5.1 Cramer-Rao 边界定理 | 第22-23页 |
| 2.5.2 定位误差的 Cramer-Rao 界 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 NanoLOC 系统介绍 | 第25-45页 |
| 3.1 IEEE802.15.4a 信道模型 | 第25-30页 |
| 3.1.1 路径损耗模型 | 第27-28页 |
| 3.1.2 多径时延模型 | 第28-29页 |
| 3.1.3 小尺度衰落模型 | 第29-30页 |
| 3.2 Chirp 信号分析 | 第30-33页 |
| 3.2.1 Chirp 信号时域分析 | 第30-31页 |
| 3.2.2 Chirp 信号频域分析 | 第31-32页 |
| 3.2.3 Chirp 信号在定位中的特点 | 第32-33页 |
| 3.3 多维多址 MDMA | 第33-35页 |
| 3.4 CSS：MDMA 的低功率应用 | 第35-36页 |
| 3.5 NanoLOC 定位开发板 | 第36-38页 |
| 3.6 NanoLOC 芯片结构 | 第38-40页 |
| 3.6.1 芯片模拟部分 | 第38页 |
| 3.6.2 芯片数字部分 | 第38-39页 |
| 3.6.3 芯片信号流 | 第39页 |
| 3.6.4 nanoLOC 时钟结构 | 第39-40页 |
| 3.7 nanoLOC 测距模式 | 第40-43页 |
| 3.7.1 一般测距模式 | 第40-41页 |
| 3.7.2 避免时钟同步的双向测距（TWR） | 第41页 |
| 3.7.3 时钟生成振荡器的限制 | 第41页 |
| 3.7.4 零位调整——对称双边（SDS）模式 | 第41-42页 |
| 3.7.5 快速测距模式 | 第42-43页 |
| 3.7.6 计算方式 | 第43页 |
| 3.8 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 基于 nanoLOC 平台系统测距的 I-VIRE 算法 | 第45-59页 |
| 4.1 实测数据结果分析 | 第45-48页 |
| 4.1.1 移动最小二乘法原理 | 第46-48页 |
| 4.1.2 指纹算法 | 第48页 |
| 4.2 I-VIRE 定位算法实现 | 第48-50页 |
| 4.2.1 算法思路 | 第48-49页 |
| 4.2.2 加入虚拟参考节点 | 第49页 |
| 4.2.3 临近参考标签的选择 | 第49页 |
| 4.2.4 权重因子计算 | 第49-50页 |
| 4.2.5 二次定位 | 第50页 |
| 4.3 算法性能分析 | 第50-54页 |
| 4.3.1 网格虚拟参考节点密度对算法的影响 | 第50-51页 |
| 4.3.2 阈值的选择对算法的影响 | 第51-52页 |
| 4.3.3 待定位标签的位置对算法的影响 | 第52-53页 |
| 4.3.4 定位区域大小对算法的影响 | 第53-54页 |
| 4.4 定位精度评价指标 | 第54-55页 |
| 4.5 算法性能分析 | 第55-58页 |
| 4.5.1 均方根误差（RMSE） | 第56页 |
| 4.5.2 圆误差概率（CEP） | 第56-57页 |
| 4.5.3 几何精度因子（GDOP） | 第57页 |
| 4.5.4 累计分布函数（CDF） | 第57-58页 |
| 4.5.5 相对定位误差（RPE） | 第58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 本文的主要工作 | 第59-60页 |
| 5.2 未来的工作展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |