多机器人全自动焊接系统在海洋工程制管中的应用
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 选题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 海洋管道焊接系统的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文研究的目的和意义 | 第11页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 多机器人环缝焊接系统的设计方案 | 第13-21页 |
| 2.1 海洋工程管道的主要焊接技术指标及特性 | 第13-16页 |
| 2.1.1 钢管产品多样性 | 第14-15页 |
| 2.1.2 钢管前道加工精度较差 | 第15-16页 |
| 2.1.3 钢管所处环境恶劣，表面有氧化层 | 第16页 |
| 2.2 机器人焊接系统的的整体性能要求 | 第16页 |
| 2.3 机器人焊接系统的主要构成 | 第16-19页 |
| 2.3.1 龙门大梁系统 | 第17-18页 |
| 2.3.2 管件夹持系统 | 第18页 |
| 2.3.3 移载运料机构 | 第18页 |
| 2.3.4 机器人焊接系统 | 第18-19页 |
| 2.4 机器人焊接系统的工作流程 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 机器人焊接系统的硬件设计及实现 | 第21-55页 |
| 3.1 机器人焊接系统的硬件设计 | 第21-47页 |
| 3.1.1 主要结构设计说明： | 第23-40页 |
| 3.1.2 机器人焊接控制系统设计 | 第40-44页 |
| 3.1.3 机器人焊接通讯设计 | 第44-47页 |
| 3.2 机器人焊接系统自动寻缝的实现 | 第47-50页 |
| 3.3 机器人焊接焊缝跟踪的实现 | 第50-54页 |
| 3.3.1 电弧跟踪基本原理 | 第51-52页 |
| 3.3.2 电弧跟踪的软件实现 | 第52-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 机器人焊接工艺的实现与质量监控 | 第55-70页 |
| 4.1 TANDEM MIG 双丝焊接工艺 | 第55-64页 |
| 4.1.1 双丝焊接工艺的特点 | 第56-59页 |
| 4.1.2 双丝焊基本硬件配置 | 第59-60页 |
| 4.1.3 Tandem MIG 焊接工艺参数 | 第60-64页 |
| 4.2 焊接质量远程监控系统 | 第64-69页 |
| 4.2.1 硬件连接 | 第65-66页 |
| 4.2.2 软件功能 | 第66页 |
| 4.2.3 软件设定 | 第66-69页 |
| 4.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 机器人焊接应用结果与质量评定 | 第70-78页 |
| 5.1 机器人焊接试验过程及结果 | 第70-76页 |
| 5.1.1 焊接管道材料准备 | 第70-71页 |
| 5.1.2 焊接试验过程 | 第71-72页 |
| 5.1.3 焊接试验结果及分析 | 第72-73页 |
| 5.1.4 焊接缺陷的质量控制 | 第73-76页 |
| 5.2 焊接质量评定 | 第76-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 主要结论 | 第78页 |
| 6.2 本文创新点 | 第78-79页 |
| 6.3 研究展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第84-86页 |
