| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·问题的提出 | 第11-12页 |
| ·研究现状 | 第12-20页 |
| ·遥控潜水器 | 第12-14页 |
| ·ROV 无损检测 | 第14-15页 |
| ·ROV 水下导管架检测 | 第15页 |
| ·路径规划算法 | 第15-20页 |
| ·课题的研究内容及意义 | 第20-21页 |
| ·研究内容 | 第20-21页 |
| ·课题意义 | 第21页 |
| ·课题创新点 | 第21-22页 |
| 第二章 基于ROV 的导管架检测设计 | 第22-31页 |
| ·海洋导管架 | 第22-25页 |
| ·遥控潜水器系统 | 第25-28页 |
| ·ROV 系统选型及参数 | 第25-26页 |
| ·ROV 运动特性研究 | 第26-28页 |
| ·基于ROV 的导管架检测设计 | 第28-30页 |
| ·GVI 检测设计 | 第28页 |
| ·CP 电位测量设计 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 ROV 路径规划建模及方案设计 | 第31-41页 |
| ·遍历理论分析 | 第31-34页 |
| ·组合优化问题 | 第31页 |
| ·遍历规划问题 | 第31-32页 |
| ·Euler 问题 | 第32-33页 |
| ·Hamilton 问题 | 第33-34页 |
| ·ROV 路径规划建模 | 第34-35页 |
| ·规划方案及可行性 | 第35-40页 |
| ·规划方案 | 第35-36页 |
| ·可行性 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 导管架ROV 检测的EULER 遍历规划 | 第41-53页 |
| ·导管架检测图的非EULER 性 | 第41-43页 |
| ·检测图的EULER 化 | 第43-47页 |
| ·图的简化 | 第43-44页 |
| ·构造最优邮路Euler 图 | 第44-47页 |
| ·EULER 遍历规划及MATLAB 仿真 | 第47-52页 |
| ·Euler 遍历思想及原则 | 第47-48页 |
| ·Euler 遍历的Matlab 实现 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 导管架HAMILTON 遍历的智能规划与MATLAB 仿真 | 第53-65页 |
| ·蚁群算法HAMILTON 遍历规划 | 第53-60页 |
| ·算法特点及基本思想 | 第53页 |
| ·遍历规划的数学描述 | 第53-55页 |
| ·蚁群算法遍历规划的实现 | 第55-57页 |
| ·Matlab 蚁群仿真 | 第57-60页 |
| ·模拟退火算法HAMILTON 遍历规划 | 第60-64页 |
| ·模拟退火算法与组合优化 | 第60页 |
| ·SA 基本理论描述 | 第60-62页 |
| ·SA 算法导管架遍历规划的实现 | 第62页 |
| ·Matlab 算法仿真 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 TSP 问题的EULER 近似解法 | 第65-74页 |
| ·TSP 问题EULER 化背景 | 第65页 |
| ·TSP 问题的EULER 近似解 | 第65-73页 |
| ·图的简化 | 第65-66页 |
| ·TSP 问题的Euler 近似算法 | 第66-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·课题总结 | 第74页 |
| ·展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |