基于点特征的室内移动机器人主动视觉定位方法研究
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.2 视觉定位技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 视觉定位技术现存问题 | 第15-17页 |
| 1.3.1 特征目标超出视野（FOV）问题 | 第15-16页 |
| 1.3.2 移动机器人非完整性约束条件问题 | 第16-17页 |
| 1.3.3 摄像机参数标定问题 | 第17页 |
| 1.4 论文主要内容与结构 | 第17-19页 |
| 第2章 PnP理论简介 | 第19-25页 |
| 2.1 视觉定位方法研究现状 | 第19-20页 |
| 2.1.1 基于单帧图像定位算法 | 第19-20页 |
| 2.1.2 基于双帧或多帧图像定位算法 | 第20页 |
| 2.2 PnP方法综述 | 第20-22页 |
| 2.3 PnP方法解算方法简介 | 第22-24页 |
| 2.3.1 P3P方法简介 | 第22-23页 |
| 2.3.2 P4P方法简介 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 移动机器人主动视觉定位系统运动学模型 | 第25-35页 |
| 3.1 摄像机模型 | 第25-27页 |
| 3.1.1 小孔模型 | 第25-26页 |
| 3.1.2 摄像机内参数模型 | 第26-27页 |
| 3.1.3 摄像机外参数模型 | 第27页 |
| 3.2 云台系统与机器人坐标系的转换关系 | 第27-29页 |
| 3.3 移动机器人主动视觉定位系统模型 | 第29-30页 |
| 3.4 目标在成像平面的运动学模型 | 第30-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-35页 |
| 第4章 云台控制器设计 | 第35-39页 |
| 4.1 摄像机视野约束问题 | 第35-36页 |
| 4.2 控制器设计 | 第36-38页 |
| 4.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第5章 基于P4P方法的移动机器人视觉定位方法 | 第39-49页 |
| 5.1 参考坐标系建立 | 第39-40页 |
| 5.2 共面P4P问题的线性求解 | 第40-44页 |
| 5.3 P4P问题的线性求解 | 第44-45页 |
| 5.4 算例验证 | 第45-48页 |
| 5.4.1 机器人位姿信息 | 第45页 |
| 5.4.2 算例验证 | 第45-48页 |
| 5.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第6章 视觉定位在四旋翼飞行器控制上的应用研究 | 第49-62页 |
| 6.1 四旋翼飞行器简介 | 第50-52页 |
| 6.1.1 四旋翼飞行器优缺点 | 第50-51页 |
| 6.1.2 本文中四旋翼硬件设计简介 | 第51-52页 |
| 6.2 四旋翼飞行器控制算法研究 | 第52-54页 |
| 6.2.1 四旋翼姿态控制方法 | 第52-53页 |
| 6.2.2 四旋翼位置控制方法 | 第53-54页 |
| 6.3 视觉定位在四旋翼飞行器控制中应用研究 | 第54-55页 |
| 6.4 定位准确性研究 | 第55-60页 |
| 6.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 总结与展望 | 第62-65页 |
| 总结 | 第62-63页 |
| 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 在学期间主要科研成果 | 第70页 |
