基于差力主动转向的电动轮车耦合动力学控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 电动汽车国内研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 电动汽车国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文研究的主要目的和内容 | 第12-14页 |
| 1.3.1 论文研究的目的 | 第12页 |
| 1.3.2 论文研究的内容 | 第12-14页 |
| 2 四自由度车辆模型 | 第14-32页 |
| 2.1 差力主动转向 | 第14-17页 |
| 2.1.1 差力主动转向的提出 | 第14-16页 |
| 2.1.2 差力主动转向机理 | 第16-17页 |
| 2.2 四自由度车辆动力学模型 | 第17-32页 |
| 2.2.1 四自由度车辆动力学方程 | 第17-19页 |
| 2.2.2 四自由度车辆simulink模型 | 第19-22页 |
| 2.2.3 四自由度车辆模型的仿真 | 第22-32页 |
| 3 传递函数模型 | 第32-36页 |
| 3.1 激励为方向盘转矩时的传递函数 | 第32-33页 |
| 3.1.1 速度 60km/h时的传递函数模型 | 第32-33页 |
| 3.1.2 速度 80km/h时的传递函数模型 | 第33页 |
| 3.1.3 速度 120km/h时的传递函数模型 | 第33页 |
| 3.2 激励为前轮驱动力差时的传递函数 | 第33-34页 |
| 3.2.1 速度 60km/h时的传递函数模型 | 第33页 |
| 3.2.2 速度 80km/h时的传递函数模型 | 第33-34页 |
| 3.2.3 速度 120km/h时的传递函数模型 | 第34页 |
| 3.3 激励为后轮驱动力差时的传递函数 | 第34-35页 |
| 3.3.1 速度 60km/h时的传递函数模型 | 第34页 |
| 3.3.2 速度 80km/h时的传递函数模型 | 第34页 |
| 3.3.3 速度 120km/h时的传递函数模型 | 第34-35页 |
| 3.4 结论 | 第35-36页 |
| 4 系统的稳定性和可控性可观性分析 | 第36-42页 |
| 4.1 系统的状态空间方程 | 第36-39页 |
| 4.2 基于李雅普诺夫稳定性分析 | 第39-40页 |
| 4.3 系统的可控性与可观性分析 | 第40-42页 |
| 5 自适应控制研究 | 第42-48页 |
| 5.1 自适应控制 | 第42-45页 |
| 5.1.1 自适应控制原理 | 第42-43页 |
| 5.1.2 模型参考自适应控制设计 | 第43-45页 |
| 5.2 仿真分析 | 第45-46页 |
| 5.3 结论 | 第46-48页 |
| 6 七自由度整车与ABS联合仿真 | 第48-64页 |
| 6.1 七自由度整车模型 | 第48-54页 |
| 6.1.1 七自由度车辆动力学方程 | 第48-50页 |
| 6.1.2 七自由度车辆simulink模型 | 第50-54页 |
| 6.2 七自由度车辆与ABS控制模型 | 第54-59页 |
| 6.2.1 车辆动力学模型 | 第54页 |
| 6.2.2 轮胎模型 | 第54-56页 |
| 6.2.3 制动系统模型 | 第56页 |
| 6.2.4 控制系统模型 | 第56-59页 |
| 6.3 仿真分析 | 第59-64页 |
| 6.3.1 加入ABS控制后四轮滑移率仿真数据 | 第59-60页 |
| 6.3.2 加入ABS控制后轮胎侧偏角仿真数据 | 第60-61页 |
| 6.3.3 仿真结果 | 第61-64页 |
| 7 论文总结与展望 | 第64-66页 |
| 7.1 总结 | 第64-65页 |
| 7.2 展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第72页 |
