水下航行器精确定位系统解算方法研究及实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 相关技术现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 水下航行器现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 卫星定位技术现状 | 第10页 |
| 1.2.3 水声定位技术现状 | 第10-12页 |
| 1.2.4 定位数据处理技术发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.5 水下卫星定位技术现状 | 第13-16页 |
| 1.3 论文研究的主要内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 2 定位解算方法与误差分析 | 第18-36页 |
| 2.1 系统构成及工作原理 | 第18-22页 |
| 2.2 定位解算方法 | 第22-26页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第22-23页 |
| 2.2.2 坐标系间的转换 | 第23-24页 |
| 2.2.3 定位解算模型 | 第24-26页 |
| 2.3 误差分析 | 第26-35页 |
| 2.3.1 误差模型 | 第26-27页 |
| 2.3.2 误差仿真分析 | 第27-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 定位数据的处理方法 | 第36-45页 |
| 3.1 野点剔除 | 第36页 |
| 3.2 插值处理 | 第36-38页 |
| 3.2.1 线性插值 | 第36-37页 |
| 3.2.2 样条插值 | 第37-38页 |
| 3.3 滤波处理 | 第38-43页 |
| 3.3.1 α-β滤波 | 第38-40页 |
| 3.3.2 卡尔曼滤波 | 第40-43页 |
| 3.4 定位数据处理实例分析 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 软件设计 | 第45-54页 |
| 4.1 总体设计 | 第45-46页 |
| 4.1.1 开发环境 | 第45页 |
| 4.1.2 软件总体功能 | 第45-46页 |
| 4.2 硬件设备通信程序设计 | 第46-47页 |
| 4.2.1 异步RS232C串行通信 | 第46-47页 |
| 4.2.2 网络通信 | 第47页 |
| 4.3 定位解算程序设计 | 第47页 |
| 4.4 定位数据处理程序设计 | 第47-49页 |
| 4.5 软件测试 | 第49-53页 |
| 4.5.1 测试环境构建 | 第49页 |
| 4.5.2 测试结果 | 第49-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
