焊接路径的视觉识别与机器人轨迹规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展趋势 | 第14-18页 |
| 1.2.1 焊接路径的识别研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 焊接机器人轨迹自主规划的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 焊接机器人视觉控制技术的发展现状 | 第16-17页 |
| 1.2.4 焊接机器人的应用动态 | 第17-18页 |
| 1.3 论文的研究内容及组织结构 | 第18-20页 |
| 第二章 焊接路径视觉识别的系统建模 | 第20-38页 |
| 2.1 摄像机标定 | 第20-33页 |
| 2.1.1 摄像机的成像模型 | 第20-25页 |
| 2.1.2 摄像机的标定方法 | 第25-27页 |
| 2.1.3 摄像机的标定实验 | 第27-30页 |
| 2.1.4 摄像机的标定精度评估方法 | 第30-33页 |
| 2.2 机器人手眼标定 | 第33-37页 |
| 2.2.1 手眼标定的基本原理 | 第33-35页 |
| 2.2.2 机器人手眼标定实验 | 第35-37页 |
| 2.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 焊接路径的视觉信息采集及其处理 | 第38-50页 |
| 3.1 图像预处理 | 第38-43页 |
| 3.1.1 图像滤波 | 第38-40页 |
| 3.1.2 图像增强 | 第40页 |
| 3.1.3 焊接路径图像的二值化 | 第40-43页 |
| 3.1.4 焊接路径图像的孤点去除 | 第43页 |
| 3.2 焊接路径的边缘检测 | 第43-45页 |
| 3.3 焊接路径特征信息提取 | 第45-48页 |
| 3.3.1 Hough变换 | 第45-47页 |
| 3.3.2 焊接路径中心线及其坐标提取 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 自主示教的实现与机器人轨迹规划 | 第50-64页 |
| 4.1 UR3机器人的运动学模型 | 第50-56页 |
| 4.1.1 DH模型 | 第51-52页 |
| 4.1.2 机器人正运动学 | 第52-54页 |
| 4.1.3 机器人的逆运动学 | 第54-56页 |
| 4.2 焊接机器人自主示教的系统组成 | 第56-58页 |
| 4.2.1 自主示教系统的硬件组成 | 第56-58页 |
| 4.2.2 自主示教系统的软件介绍 | 第58页 |
| 4.3 焊接机器人自主示教的实现 | 第58-61页 |
| 4.3.1 控制原理 | 第58-60页 |
| 4.3.2 计算机与机器人控制器的通讯 | 第60-61页 |
| 4.4 焊接机器人轨迹规划 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 焊接路径的视觉识别实验与分析 | 第64-69页 |
| 5.1 自主示教实验 | 第64-67页 |
| 5.1.1 焊接实验样品选择 | 第64-65页 |
| 5.1.2 实验结果 | 第65-67页 |
| 5.2 焊接路径采集误差分析 | 第67-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第75页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附录 UR3机器人通讯接口程序设计 | 第78-82页 |
