| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 倒车控制算法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 基于微分平坦理论的倒车控制策略 | 第17-27页 |
| 2.1 微分平坦理论 | 第17-18页 |
| 2.2 半挂汽车列车平坦系统的判定 | 第18-22页 |
| 2.2.1 半挂汽车列车系统的模型构建 | 第18-20页 |
| 2.2.2 半挂汽车列车系统的微分平坦表达 | 第20-22页 |
| 2.3 半挂汽车列车的倒车控制策略 | 第22-25页 |
| 2.3.1 微分平坦控制器的设计以及轨迹规划 | 第23-24页 |
| 2.3.2 点到点的轨迹规划 | 第24-25页 |
| 2.4 小结 | 第25-27页 |
| 第3章 基于牵连角跟踪反馈控制器的倒车控制策略 | 第27-37页 |
| 3.1 反馈控制理论 | 第27-28页 |
| 3.2 半挂汽车列车系统的分析 | 第28-32页 |
| 3.2.1 半挂汽车列车系统的模型建立 | 第28-30页 |
| 3.2.2 半挂汽车列车系统行驶情况的稳定性分析 | 第30-32页 |
| 3.3 半挂汽车列车沿直线的倒车控制策略 | 第32-36页 |
| 3.3.1 半挂汽车列车倒车控制系统设计 | 第33-34页 |
| 3.3.2 牵连角反馈跟踪控制策略 | 第34-36页 |
| 3.4 小结 | 第36-37页 |
| 第4章 半挂汽车列车倒车控制策略仿真 | 第37-55页 |
| 4.1 基于微分平坦控制器的倒车控制策略仿真 | 第37-42页 |
| 4.1.1 半挂汽车列车基于多项式的期望倒车轨迹 | 第37-39页 |
| 4.1.2 基于微分平坦控制器的倒车控制系统仿真 | 第39-42页 |
| 4.2 基于牵连角跟踪反馈控制器的倒车控制策略仿真 | 第42-53页 |
| 4.2.1 牵连角跟踪反馈控制器的仿真 | 第42-50页 |
| 4.2.2 基于牵连角跟踪反馈控制器的倒车控制系统仿真 | 第50-53页 |
| 4.3 小结 | 第53-55页 |
| 第5章 总结和展望 | 第55-57页 |
| 5.1 总结 | 第55-56页 |
| 5.2 展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61页 |