| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.2 课题研究目的与意义 | 第12-13页 |
| 1.2.1 课题研究目的 | 第12页 |
| 1.2.2 课题研究意义 | 第12-13页 |
| 1.3 并联机构伺服控制发展现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 并联机构的运动学分析 | 第13页 |
| 1.3.2 并联机构的动力学分析 | 第13-14页 |
| 1.3.3 并联机构的伺服控制算法研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 研究内容 | 第16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 并联机构伺服控制系统的设计 | 第17-26页 |
| 2.1 伺服系统控制对象 | 第17-18页 |
| 2.2 伺服控制系统的组成 | 第18-19页 |
| 2.3 伺服控制系统机械装置 | 第19-20页 |
| 2.4 伺服控制系统设计 | 第20-25页 |
| 2.4.1 控制系统总体方案 | 第20-21页 |
| 2.4.2 工控机(IPC)简介 | 第21页 |
| 2.4.3 PMAC运动控制卡 | 第21-23页 |
| 2.4.4 伺服电机与伺服驱动器 | 第23-24页 |
| 2.4.5 伺服系统总体结构确定 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 单杆伺服控制系统建模与仿真 | 第26-41页 |
| 3.1 PID控制理论简介 | 第26页 |
| 3.2 伺服驱动器的控制结构 | 第26-27页 |
| 3.3 伺服系统电流环仿真模型的建立 | 第27-37页 |
| 3.3.1 永磁同步电机的数学模型 | 第27-31页 |
| 3.3.2 永磁同步电机的矢量控制 | 第31-32页 |
| 3.3.3 电压空间矢量控制(SVPWM) | 第32-37页 |
| 3.4 伺服系统速度环的建模与仿真 | 第37-38页 |
| 3.4.1 速度环整体建模 | 第37页 |
| 3.4.2 速度环在Simulink中的参数调试仿真 | 第37-38页 |
| 3.5 伺服系统位置环建模仿真 | 第38-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 单杆伺服控制系统调节实验 | 第41-50页 |
| 4.1 单杆伺服系统的硬件连接 | 第41-43页 |
| 4.2 伺服系统的PID参数调节 | 第43-49页 |
| 4.2.1 PID参数整定方法 | 第43页 |
| 4.2.2 伺服系统速度环与电流环PID调节 | 第43-45页 |
| 4.2.3 单杆伺服系统位置环PID调节 | 第45-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 3-TPT并联机构伺服系统建模仿真 | 第50-68页 |
| 5.1 三杆并联机构的运动学方程 | 第50-53页 |
| 5.1.1 并联机构简介 | 第50-51页 |
| 5.1.2 运动学方程 | 第51-53页 |
| 5.2 三杆并联机构的静力学分析 | 第53-54页 |
| 5.3 三杆并联机构的动力学分析 | 第54-56页 |
| 5.4 单杆伺服系统简化模型的建立 | 第56-57页 |
| 5.5 三杆并联机构动力学模型 | 第57-61页 |
| 5.6 三杆并联机构运动伺服控制仿真 | 第61-63页 |
| 5.7 基于动力学模型的前馈控制 | 第63-67页 |
| 5.7.1 动力学前馈控制总体结构 | 第63-64页 |
| 5.7.2 动力学前馈控制的建模 | 第64-65页 |
| 5.7.3 动力学前馈控制模型的仿真 | 第65-67页 |
| 5.8 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 结论与建议 | 第68-70页 |
| 6.1 结论 | 第68-69页 |
| 6.2 建议 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |