用于复杂型面模具的等离子表面处理机器人轨迹生成系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外轨迹规划研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文主要研究工作 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的主要结构 | 第14-16页 |
| 2 机器人轨迹规划系统总体设计 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 三维等离子束表面强化系统概述 | 第16-18页 |
| 2.3 系统的需求分析 | 第18-27页 |
| 2.4 系统的功能设计与界面 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 面向复杂曲面的机器人轨迹规划研究 | 第31-54页 |
| 3.1 引言 | 第31-32页 |
| 3.2 曲面微分几何基础 | 第32-36页 |
| 3.3 轨迹生成算法研究 | 第36-42页 |
| 3.4 样条曲线插补 | 第42-46页 |
| 3.5 轨迹点后处理输出 | 第46-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 4 系统应用实例 | 第54-62页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 单一自由曲面轨迹自动生成 | 第54-57页 |
| 4.3 多曲面组合轨迹自动生成 | 第57-58页 |
| 4.4 机器人轨迹实验验证 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 全文总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 全文总结 | 第62页 |
| 5.2 课题展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69页 |
