| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-39页 |
| 1.1. 课题研究背景与意义 | 第16-21页 |
| 1.2. 机器人路径规划技术 | 第21-30页 |
| 1.2.1 路径规划原理 | 第21-23页 |
| 1.2.2 路径规划方法的分类 | 第23-29页 |
| 1.2.3 路径规划的评价标准 | 第29-30页 |
| 1.3. 路径规划国内外研究现状 | 第30-35页 |
| 1.3.1 基于避障的路径规划 | 第30-32页 |
| 1.3.2 基于可移除（移动）障碍的路径规划 | 第32-35页 |
| 1.4. 论文的主要思路与贡献 | 第35-37页 |
| 1.5. 论文的组织结构 | 第37-39页 |
| 第二章. 最小约束去除(MCR)问题计算复杂性分析 | 第39-59页 |
| 2.1. 引言 | 第39-41页 |
| 2.2. 计算复杂性相关概念 | 第41-46页 |
| 2.2.1 P类与NP类 | 第41-43页 |
| 2.2.2 PSPACE类与NPSPACE类 | 第43-44页 |
| 2.2.3 可满足性问题 | 第44-46页 |
| 2.3. 相关研究工作 | 第46-52页 |
| 2.3.1 集合覆盖方法 | 第46-47页 |
| 2.3.2 Horn子句可满足性方法 | 第47-52页 |
| 2.4. MCR问题形式化描述 | 第52-55页 |
| 2.4.1 连续型MCR问题的数学模型 | 第54页 |
| 2.4.2 离散型MCR问题的数学模型 | 第54-55页 |
| 2.5. 基于SAT的离散MCR问题NP难证明 | 第55-58页 |
| 2.5.1 选取SAT的原因 | 第55-56页 |
| 2.5.2 多项式归约过程 | 第56-58页 |
| 2.6. 本章小结 | 第58-59页 |
| 第三章. 蚁群优化算法求解离散MCR问题 | 第59-79页 |
| 3.1. 引言 | 第59-60页 |
| 3.2. 蚁群优化算法简介 | 第60-64页 |
| 3.2.1 蚁群算法基本原理 | 第60-61页 |
| 3.2.2 蚁群算法基本框架 | 第61-64页 |
| 3.3. 蚁群算法求解离散MCR问题 | 第64-67页 |
| 3.3.1 启发函数的设置 | 第64页 |
| 3.3.2 信息素更新策略 | 第64-65页 |
| 3.3.3 ACO求解离散MCR问题流程 | 第65页 |
| 3.3.4 实验结果与分析 | 第65-67页 |
| 3.4. 基于社会力模型的蚁群算法求解离散MCR问题 | 第67-76页 |
| 3.4.1 基于社会力模型的加速度 | 第67-68页 |
| 3.4.2 启发函数的设置 | 第68-69页 |
| 3.4.3 全局与局部信息素结合更新策略 | 第69-70页 |
| 3.4.4 种群分类与目标顶点选择 | 第70页 |
| 3.4.5 SACO算法求解离散MCR流程 | 第70-71页 |
| 3.4.6 实验结果与分析 | 第71-76页 |
| 3.5. 算法比较与分析 | 第76-78页 |
| 3.6. 本章小结 | 第78-79页 |
| 第四章. 最小约束去除（MCR）问题多目标优化 | 第79-93页 |
| 4.1. 引言 | 第79-80页 |
| 4.2. 多目标优化关键概念 | 第80-83页 |
| 4.2.1 多目标优化基本概念 | 第80-81页 |
| 4.2.2 多目标进化算法研究现状与趋势 | 第81-83页 |
| 4.3. MCR问题多目标模型 | 第83-84页 |
| 4.3.1 目标选取 | 第83-84页 |
| 4.3.2 多目标MCR问题模型 | 第84页 |
| 4.4. 基于改进NSGA-II的MCR问题多目标优化 | 第84-89页 |
| 4.4.1 NSGA-II算法改进 | 第84-88页 |
| 4.4.2 改进算法流程 | 第88-89页 |
| 4.5. 实验结果与分析 | 第89-92页 |
| 4.6. 本章总结 | 第92-93页 |
| 第五章. 基于BAXTER机器人的MCR应用实验 | 第93-111页 |
| 5.1. 引言 | 第93页 |
| 5.2. 开发工具简介 | 第93-96页 |
| 5.2.1 Baxter机器人 | 第93-94页 |
| 5.2.2 ROS平台 | 第94-96页 |
| 5.2.3 Gazebo仿真平台 | 第96页 |
| 5.3. 实验设计思想与方案 | 第96-97页 |
| 5.4. 仿真环境实验 | 第97-103页 |
| 5.4.1 仿真实验步骤 | 第97-100页 |
| 5.4.2 实验结果与分析 | 第100-103页 |
| 5.5. 真实环境实验 | 第103-109页 |
| 5.5.1 场景布置与实验步骤 | 第103-105页 |
| 5.5.2 实验结果与分析 | 第105-109页 |
| 5.6. 分析与讨论 | 第109-110页 |
| 5.7. 本章小结 | 第110-111页 |
| 结论与展望 | 第111-114页 |
| 参考文献 | 第114-126页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第126-128页 |
| 致谢 | 第128-129页 |
| 附件 | 第129页 |
