| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 MIMU误差分析研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 GNSS/MIMU组合导航方法研究 | 第11-12页 |
| 1.2.3 附加约束的组合导航 | 第12-13页 |
| 1.2.3.1 GNSS/MIMU运动信息约束 | 第12-13页 |
| 1.2.3.2 GNSS/MIMU外部信息约束 | 第13页 |
| 1.2.4 GNSS/MIMU组合导航系统发展 | 第13页 |
| 1.3 本文主要工作与内容 | 第13-15页 |
| 第二章 MIMU误差分析与处理 | 第15-25页 |
| 2.1 MIMU误差分析方法 | 第15-19页 |
| 2.1.1 Allan方差 | 第15-16页 |
| 2.1.2 Davar方法 | 第16页 |
| 2.1.3 MIMU随机误差类型 | 第16-17页 |
| 2.1.4 算例分析 | 第17-19页 |
| 2.2 CEEMD阈值滤波 | 第19-22页 |
| 2.2.1 CEEMD原理 | 第19-20页 |
| 2.2.2 IMF复合筛选算法 | 第20-21页 |
| 2.2.3 CEEMD阈值消噪滤波 | 第21-22页 |
| 2.3 算例分析 | 第22-24页 |
| 2.3.1 仿真算例分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 MEMS陀螺实例分析 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 GNSS/MIMU组合导航方法研究 | 第25-42页 |
| 3.1 GNSS/MIMU组合导航基础 | 第25-31页 |
| 3.1.1 常用坐标系 | 第25-26页 |
| 3.1.2 MIMU导航算法 | 第26-27页 |
| 3.1.3 伪距观测方程 | 第27-28页 |
| 3.1.4 GNSS载波相位观测方程 | 第28-30页 |
| 3.1.5 GNSS主要误差与改正模型 | 第30-31页 |
| 3.2 GNSS/MIMU组合导航系统数据计算 | 第31-32页 |
| 3.2.1 伪距GNSS/MIMU组合导航算法流程 | 第31页 |
| 3.2.2 双差GNSS/MIMU组合导航算法流程 | 第31-32页 |
| 3.3 GNSS/MIMU组合导航信息融合算法 | 第32-37页 |
| 3.3.1 松组合 | 第33-34页 |
| 3.3.2 紧组合 | 第34-37页 |
| 3.3.2.1 伪距伪距率紧组合 | 第34-36页 |
| 3.3.2.2 双差伪距伪距率紧组合 | 第36-37页 |
| 3.4 算例分析 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 附加约束的GNSS/MIMU组合导航 | 第42-61页 |
| 4.1 单天线测姿约束MIMU姿态更新 | 第42-46页 |
| 4.1.1 单天线测姿理论 | 第42页 |
| 4.1.2 单天线测姿算例分析 | 第42-44页 |
| 4.1.3 单天线约束MIMU姿态更新理论 | 第44页 |
| 4.1.4 单天线约束MIMU姿态更新算例分析 | 第44-46页 |
| 4.2 GNSS双天线约束MIMU姿态更新 | 第46-51页 |
| 4.2.1 姿态参数计算 | 第46-47页 |
| 4.2.2 GNSS双天线定向算法 | 第47-48页 |
| 4.2.3 GNSS双天线定向算例分析 | 第48-50页 |
| 4.2.3.1 静态算例分析 | 第48-49页 |
| 4.2.3.2 动态算例分析 | 第49-50页 |
| 4.2.4 GNSS双天线约束MIMU姿态更新理论 | 第50页 |
| 4.2.5 GNSS双天线约束MIMU姿态更新算例分析 | 第50-51页 |
| 4.3 附加运动约束的MIMU动态解算 | 第51-59页 |
| 4.3.1 附加高程约束 | 第52-53页 |
| 4.3.2 附加气压计高程约束 | 第53页 |
| 4.3.3 附加姿态约束 | 第53-54页 |
| 4.3.4 动态零速修正约束 | 第54-55页 |
| 4.3.5 算例分析 | 第55-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 附加约束的GNSS/MIMU组合导航系统实现 | 第61-72页 |
| 5.1 系统实现思路 | 第61-63页 |
| 5.1.1 系统实现要求 | 第61页 |
| 5.1.2 系统器件 | 第61-63页 |
| 5.2 系统整体结构 | 第63-64页 |
| 5.3 器件接口电路 | 第64-65页 |
| 5.3.1 惯性器件接口电路 | 第64页 |
| 5.3.2 GNSS接口电路 | 第64-65页 |
| 5.4 系统算法 | 第65-68页 |
| 5.4.1 系统算法编写环境 | 第65页 |
| 5.4.2 惯性器件数据读取 | 第65-67页 |
| 5.4.3 GNSS数据读取 | 第67页 |
| 5.4.4 数据融合算法 | 第67-68页 |
| 5.5 系统测试 | 第68-71页 |
| 5.5.1 静态测试 | 第68-69页 |
| 5.5.2 动态测试 | 第69-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 作者简历 | 第81页 |
