非合作航天器相对位姿测量方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 非合作目标研究概况 | 第10-11页 |
| 1.3 视觉测量发展概况 | 第11-12页 |
| 1.4 本文的研究对象及目标特点分析 | 第12-13页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 基于激光跟踪仪测量的相机标定 | 第14-27页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 相机透视投影模型 | 第14-17页 |
| 2.2.1 坐标系的定义及相互关系 | 第14-16页 |
| 2.2.2 针孔成像模型 | 第16-17页 |
| 2.2.3 非线性模型 | 第17页 |
| 2.3 基于棋盘格的相机标定 | 第17-20页 |
| 2.4 空间机器人地面实验平台视觉测量系统的标定 | 第20-25页 |
| 2.4.1 系统组成及坐标系关系 | 第20-23页 |
| 2.4.2 利用激光跟踪仪求外参 | 第23-25页 |
| 2.4.3 结果与误差分析 | 第25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 椭圆特征提取及识别研究 | 第27-36页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 图像处理过程 | 第27-28页 |
| 3.2.1 图像滤波 | 第27-28页 |
| 3.2.2 边缘检测 | 第28页 |
| 3.3 自适应 CANNY 算法 | 第28-31页 |
| 3.3.1 自适应高斯空间系数 | 第29-30页 |
| 3.3.2 自动获取高低阈值 | 第30页 |
| 3.3.3 结果比较 | 第30-31页 |
| 3.4 椭圆拟合 | 第31-33页 |
| 3.4.1 轮廓分割 | 第31页 |
| 3.4.2 基于代数距离的最小二乘椭圆拟合 | 第31-33页 |
| 3.5 基于结构特性的多椭圆自主识别 | 第33-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 非合作目标的位姿解算 | 第36-46页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 圆形测量的两个方向 | 第36-40页 |
| 4.3 根据双目立体视觉确定空间圆指向及圆心位置 | 第40-45页 |
| 4.3.1 确定空间圆指向 | 第40-42页 |
| 4.3.2 确定空间圆圆心位置 | 第42-43页 |
| 4.3.4 基于非合作位姿测量的跟踪接近仿真 | 第43-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 实验研究 | 第46-53页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 实验系统组成 | 第46-48页 |
| 5.3 近距离交会场景模拟 | 第48-49页 |
| 5.4 追踪机器人控制算法 | 第49-50页 |
| 5.5 基于双机器人地面实验平台的空间交会实验 | 第50-52页 |
| 5.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
