| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外相关研究进展 | 第12-14页 |
| 1.2.1 无人机航路规划系统研究进展 | 第12页 |
| 1.2.2 无人机航路规划算法研究进展 | 第12-13页 |
| 1.2.3 无人机航路规划的现状研究评述 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14页 |
| 1.4 本文研究思路和组织结构 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 无人机航路规划环境模型 | 第16-22页 |
| 2.1 数字地图技术 | 第16-17页 |
| 2.2 地形建模 | 第17页 |
| 2.3 地物建模 | 第17-18页 |
| 2.4 威胁建模 | 第18-21页 |
| 2.4.1 高炮威胁建模 | 第18-19页 |
| 2.4.2 雷达威胁建模 | 第19-21页 |
| 2.5 等效数字地图 | 第21页 |
| 2.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于A*算法的全局航路规划 | 第22-32页 |
| 3.1 A*算法简介 | 第22-26页 |
| 3.1.1 基于栅格网的图搜索算法 | 第22-23页 |
| 3.1.2 DIJKSTRA搜索算法 | 第23-25页 |
| 3.1.3 A*算法 | 第25-26页 |
| 3.2 基于A*算法的无人机航路规划 | 第26-31页 |
| 3.2.1 航路规划模型和航路规划约束条件 | 第26-30页 |
| 3.2.2 航路规划代价函数 | 第30-31页 |
| 3.2.3 航路规划搜索原理和航路规划搜索流程 | 第31页 |
| 3.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 突发威胁下的局部航路规划 | 第32-55页 |
| 4.1 突发威胁 | 第32页 |
| 4.2 针对突发威胁为高炮的无人机航路规划 | 第32-38页 |
| 4.2.1 航路规划的起点和目标点 | 第32-33页 |
| 4.2.2 航路规划模型和航路规划约束条件 | 第33-37页 |
| 4.2.3 航路规划代价函数 | 第37页 |
| 4.2.4 航路规划搜索原理和流程 | 第37-38页 |
| 4.3 针对突发威胁为歼击机的无人机航路规划 | 第38-54页 |
| 4.3.1 歼击机飞行轨迹预测 | 第39-49页 |
| 4.3.2 航路规划的起点和目标点 | 第49页 |
| 4.3.3 航路规划模型和航路规划约束条件 | 第49-52页 |
| 4.3.4 航路规划代价函数 | 第52-53页 |
| 4.3.5 航路规划搜索原理和流程 | 第53-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 仿真实验与分析 | 第55-63页 |
| 5.1 无人机航路规划环境模型仿真 | 第55-56页 |
| 5.2 全局航路规划的仿真 | 第56-57页 |
| 5.3 突发威胁下局部航路规划仿真 | 第57-62页 |
| 5.3.1 针对突发威胁为高炮的局部航路规划仿真 | 第57-59页 |
| 5.3.2 针对突发威胁为歼击机的局部航路规划仿真 | 第59-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第67页 |