| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 字母注释表 | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第15-18页 |
| 1.1.1 并联机构的起源与发展 | 第15-16页 |
| 1.1.2 问题的提出与研究意义 | 第16-18页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第18-25页 |
| 1.2.1 构型综合方法 | 第18-23页 |
| 1.2.2 矩阵李群、对偶四元数到有限旋量 | 第23-25页 |
| 1.3 本文拟解决科学问题 | 第25-26页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第26-27页 |
| 第二章 有限旋量的数学基础 | 第27-41页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 有限旋量表达格式的数学溯源 | 第27-35页 |
| 2.2.1 对偶四元数的定义及其乘法运算 | 第27-28页 |
| 2.2.2 描述刚体有限运动的对偶四元数 | 第28-29页 |
| 2.2.3 对偶四元数与有限旋量 | 第29-30页 |
| 2.2.4 刚体运动合成的有限旋量描述 | 第30-33页 |
| 2.2.5 旋量三角积的代数结合律 | 第33-35页 |
| 2.3 串联运动链的有限与瞬时运动 | 第35-39页 |
| 2.3.1 单自由度运动副的有限与瞬时旋量映射 | 第35-36页 |
| 2.3.2 旋量三角积的分步微分律 | 第36-37页 |
| 2.3.3 串联运动链的有限与瞬时旋量映射 | 第37-39页 |
| 2.4 旋量集合的代数结构 | 第39-40页 |
| 2.4.1 有限旋量李群 | 第39页 |
| 2.4.2 瞬时旋量李代数 | 第39-40页 |
| 2.5 小结 | 第40-41页 |
| 第三章 并联机构构型综合的有限旋量方法 | 第41-57页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 并联机构运动的有限旋量表征 | 第41-43页 |
| 3.3 构型综合的一般流程 | 第43-44页 |
| 3.4 支链结构的综合 | 第44-48页 |
| 3.4.1 添加平动/转动因子获取支链有限旋量 | 第44-45页 |
| 3.4.2 分配运动获取支链有限旋量 | 第45-48页 |
| 3.5 旋量三角积的性质 | 第48-55页 |
| 3.5.1 运动副类型的替换原则 | 第48-51页 |
| 3.5.2 运动副位置的变换原理 | 第51-55页 |
| 3.6 小结 | 第55-57页 |
| 第四章 三平动并联机构的构型综合 | 第57-83页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 支链有限旋量的标准型 | 第57-58页 |
| 4.3 四自由度支链结构综合 | 第58-63页 |
| 4.3.1 运动副类型替换 | 第58-60页 |
| 4.3.2 运动副位置变换 | 第60-63页 |
| 4.4 五自由度支链结构综合 | 第63-73页 |
| 4.4.1 运动副类型替换 | 第63-65页 |
| 4.4.2 运动副位置变换 | 第65-73页 |
| 4.5 机构的装配条件与驱动关节配置 | 第73-81页 |
| 4.5.1 装配条件 | 第73-76页 |
| 4.5.2 驱动关节的配置准则 | 第76-78页 |
| 4.5.3 输入输出解耦机构 | 第78-81页 |
| 4.6 小结 | 第81-83页 |
| 第五章 球面并联机构的构型综合 | 第83-97页 |
| 5.1 引言 | 第83页 |
| 5.2 支链有限旋量的标准型 | 第83-84页 |
| 5.3 四自由度支链结构综合 | 第84-87页 |
| 5.3.1 P_1R_aR_bR_c的衍生支链 | 第85-86页 |
| 5.3.2 R_1R_aR_bR_c的衍生支链 | 第86-87页 |
| 5.4 五自由度支链结构综合 | 第87-91页 |
| 5.4.1 P_1P_2R_aR_bR_c的衍生支链 | 第87-88页 |
| 5.4.2 R_1R_2R_aR_bR_c的衍生支链 | 第88-89页 |
| 5.4.3 P_1R_2R_aR_bR_c的衍生支链 | 第89-91页 |
| 5.5 机构的装配条件与驱动关节配置 | 第91-96页 |
| 5.5.1 装配条件 | 第91-95页 |
| 5.5.2 驱动关节的配置准则 | 第95-96页 |
| 5.6 小结 | 第96-97页 |
| 第六章 转轴可变并联机构的构型综合 | 第97-111页 |
| 6.1 引言 | 第97页 |
| 6.2 三种不同的三平一转运动 | 第97-99页 |
| 6.3 球面 4R闭环机构的有限旋量 | 第99-102页 |
| 6.4 支链有限旋量的标准型 | 第102-104页 |
| 6.5 支链结构综合 | 第104-105页 |
| 6.6 机构的装配条件与驱动关节配置 | 第105-109页 |
| 6.6.1 装配条件 | 第105-107页 |
| 6.6.2 驱动关节的配置准则 | 第107-109页 |
| 6.7 小结 | 第109-111页 |
| 第七章 全文结论 | 第111-115页 |
| 7.1 结论 | 第111-112页 |
| 7.2 工作展望 | 第112-115页 |
| 参考文献 | 第115-125页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第125-127页 |
| 致谢 | 第127-128页 |
