| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 自治水下运载器(AUV) | 第12-14页 |
| 1.2.2 水下滑翔机(underwater glider) | 第14-17页 |
| 1.2.3 自沉浮式剖面探测浮标(autonomous profiling float) | 第17-19页 |
| 1.3 课题研究目的与意义 | 第19页 |
| 1.4 课题研究目标与内容 | 第19-21页 |
| 2 自主前进式剖面潜标工作原理与原理样机设计 | 第21-43页 |
| 2.1 自主前进式剖面潜标工作原理与结构设计 | 第21-24页 |
| 2.1.1 自主前进式剖面潜标工作原理 | 第21-23页 |
| 2.1.2 自主前进式剖面潜标结构设计 | 第23-24页 |
| 2.2 耐压壳体设计 | 第24-28页 |
| 2.2.1 耐压壳体外形设计 | 第24-25页 |
| 2.2.2 外壳材料选用及耐压壳体厚度计算 | 第25-26页 |
| 2.2.3 耐压壳体密封设计 | 第26-28页 |
| 2.3 浮力调节设计 | 第28-35页 |
| 2.3.1 浮力调节装置发展概况 | 第28-31页 |
| 2.3.2 浮力调节系统设计 | 第31-32页 |
| 2.3.3 浮力调节系统选材与参数设计 | 第32-35页 |
| 2.4 摆翼设计 | 第35-38页 |
| 2.5 其他硬件选择 | 第38-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 3 自主前进式剖面潜标动力学建模与运动特性研究 | 第43-59页 |
| 3.1 坐标系定义 | 第43-46页 |
| 3.1.1 惯性系 | 第43页 |
| 3.1.2 体坐标系 | 第43-44页 |
| 3.1.3 运动坐标系 | 第44页 |
| 3.1.4 变量定义与坐标变换 | 第44-46页 |
| 3.2 自主前进式剖面潜标模型 | 第46-47页 |
| 3.3 自主前进式剖面潜标运动方程 | 第47-51页 |
| 3.4 自主前进式剖面潜标水动力分析 | 第51-52页 |
| 3.5 垂直剖面下自主前进式剖面潜标运动分析 | 第52-57页 |
| 3.5.1 垂直剖面下动力学方程 | 第52-54页 |
| 3.5.2 定常直线运动平衡方程与效率分析 | 第54-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 4 自主前进式剖面潜标水动力流体仿真分析 | 第59-73页 |
| 4.1 不同参数影响下潜标运动受力分析 | 第59-68页 |
| 4.1.1 前处理与参数设置 | 第59-61页 |
| 4.1.2 摆翼与来流对运动中的潜标受力影响 | 第61-68页 |
| 4.2 浮力调节影响下潜标运动特征分析 | 第68-71页 |
| 4.2.1 前处理与参数设置 | 第68-69页 |
| 4.2.2 数据处理与分析 | 第69-71页 |
| 4.3 本章小结 | 第71-73页 |
| 5 自主前进式剖面潜标实验 | 第73-85页 |
| 5.1 自主前进式剖面潜标下水前准备实验 | 第73-79页 |
| 5.1.1 整机装配 | 第73-75页 |
| 5.1.2 密封性实验 | 第75页 |
| 5.1.3 重力配平实验 | 第75-77页 |
| 5.1.4 浮力调节系统测试 | 第77-79页 |
| 5.2 自主前进式剖面潜标水下试验 | 第79-84页 |
| 5.3 本章小结 | 第84-85页 |
| 6 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 总结 | 第85-86页 |
| 6.2 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |