农用下肢外骨骼结构设计与仿真分析
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第8页 |
| 1.2 外骨骼机器人的概况 | 第8-11页 |
| 1.2.1 外骨骼研究历史及发展 | 第9-10页 |
| 1.2.2 外骨骼机器人的特点 | 第10-11页 |
| 1.2.3 外骨骼机器人的分类 | 第11页 |
| 1.3 下肢外骨骼机器人的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 下肢外骨骼机器人存在的问题 | 第16-17页 |
| 1.5 选题意义及主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 下肢外骨骼机械结构设计 | 第19-39页 |
| 2.1 人体下肢生理机理研究 | 第19-23页 |
| 2.1.1 人体下肢骨骼肌的研究分析 | 第19-21页 |
| 2.1.2 人体下肢各关节主要运动及运动范围 | 第21-23页 |
| 2.1.3 人体下肢各关节自由度分配 | 第23页 |
| 2.2 人体运动数据分析 | 第23-26页 |
| 2.3 下肢外骨骼主要结构设计 | 第26-31页 |
| 2.3.1 主要关节结构设计 | 第27-30页 |
| 2.3.2 外骨骼各关节自由度运动范围的确定 | 第30页 |
| 2.3.3 身材兼容性分析 | 第30-31页 |
| 2.3.4 下肢外骨骼连杆结构的设计 | 第31页 |
| 2.4 关键零部件受力及强度分析 | 第31-38页 |
| 2.4.1 外骨骼机构受力分析 | 第31-34页 |
| 2.4.2 关键零部件强度分析 | 第34-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 下肢外骨骼驱动系统的设计 | 第39-46页 |
| 3.1 前言 | 第39页 |
| 3.2 驱动方式的选择 | 第39-40页 |
| 3.3 执行元器件参数的确定 | 第40-41页 |
| 3.4 驱动关节及驱动装置的确定 | 第41-42页 |
| 3.5 液压系统方案设计 | 第42-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 下肢外骨骼的运动学与动力学分析 | 第46-53页 |
| 4.1 前言 | 第46页 |
| 4.2 下肢外骨骼运动学分析 | 第46-49页 |
| 4.2.1 人机模型的建立 | 第47页 |
| 4.2.2 运动学正解 | 第47-48页 |
| 4.2.3 运动学逆解 | 第48-49页 |
| 4.3 下肢外骨骼动力学分析 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 下肢外骨骼的仿真分析 | 第53-61页 |
| 5.1 前言 | 第53页 |
| 5.2 基于Adams的下肢外骨骼仿真分析 | 第53-57页 |
| 5.3 仿真结果分析 | 第57-60页 |
| 5.3.1 运动的柔顺性分析 | 第57-59页 |
| 5.3.2 外骨骼驱动关节力矩分析 | 第59-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 研究生在读期间论文发表 | 第67-68页 |
