| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8页 |
| 1 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 研究目的与意义 | 第15-16页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第16-24页 |
| 1.4 存在问题 | 第24-25页 |
| 1.5 本文主要研究工作 | 第25-26页 |
| 2 基于视觉的焊缝路径识别与轨迹规划系统总体方案 | 第26-32页 |
| 2.1 机器视觉系统的构成 | 第26-28页 |
| 2.2 整体硬件系统搭建 | 第28-30页 |
| 2.3 弧焊机器人焊接工艺参数与焊缝质量的关系 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 视觉识别系统建模 | 第32-44页 |
| 3.1 摄像机标定 | 第32-36页 |
| 3.2 摄像机的标定实验 | 第36-41页 |
| 3.3 机器人手眼标定 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 4 焊缝路径图像处理 | 第44-56页 |
| 4.1 焊缝路径图像处理的整体过程 | 第44页 |
| 4.2 图像预处理 | 第44-50页 |
| 4.3 焊缝路径信息提取 | 第50-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 基于MATLAB的平面曲线焊缝特征坐标系与轨迹规划 | 第56-77页 |
| 5.1 焊缝特征坐标系的建立 | 第56-60页 |
| 5.2 6自由度焊接机器人运动学分析 | 第60-65页 |
| 5.3 平面曲线焊缝轨迹规划 | 第65-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 6 基于视觉的焊缝路径识别与轨迹规划的软件开发与系统实现 | 第77-85页 |
| 6.1 系统软件设计 | 第77-82页 |
| 6.2 系统实现 | 第82-84页 |
| 6.3 本章小结 | 第84-85页 |
| 7 总结与展望 | 第85-87页 |
| 7.1 总结 | 第85-86页 |
| 7.2 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 攻读硕士学位期间主要成果 | 第92-93页 |
| 学位论文数据集 | 第93页 |