| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-24页 |
| 1.2.1 车载导航技术的发展现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 基于MEMS惯性器件的旋转调制技术的发展现状 | 第18-21页 |
| 1.2.3 动力学模型辅助导航技术的发展现状 | 第21-24页 |
| 1.3 论文研究目的与意义 | 第24页 |
| 1.4 论文的主要工作及结构安排 | 第24-27页 |
| 第二章 MEMS旋转惯性导航系统算法研究与改进 | 第27-40页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 MEMS旋转惯导系统误差传播方程与调制机理研究 | 第27-31页 |
| 2.2.1 MEMS旋转惯导系统误差传播方程 | 第29页 |
| 2.2.2 MEMS旋转惯导系统误差调制机理 | 第29-31页 |
| 2.3 一种安装于车轮的MEMS惯性导航系统旋转调制方案设计 | 第31-35页 |
| 2.3.1 安装于车轮的MEMS惯性导航系统旋转调制方案构建 | 第31-32页 |
| 2.3.2 基于加速度计信息的车轮旋转角度非线性估计方法研究 | 第32-35页 |
| 2.4 安装于车轮的MEMS惯性导航系统旋转调制方案验证 | 第35-38页 |
| 2.4.1 仿真条件设置 | 第35-36页 |
| 2.4.2 仿真实验结果与分析 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 用于辅助导航的车辆运动学/动力学建模方法研究 | 第40-52页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 用于辅助导航的车辆运动学建模方法研究 | 第40-45页 |
| 3.2.1 车辆运动特性分析 | 第40-42页 |
| 3.2.2 车辆非完整约束条件分析 | 第42-43页 |
| 3.2.3 车辆运动学模型辅助导航方案设计 | 第43-45页 |
| 3.3 用于辅助导航的车辆动力学建模方法研究 | 第45-47页 |
| 3.3.1 车辆动力学特性分析 | 第45-46页 |
| 3.3.2 车辆动力学模型辅助导航方案设计 | 第46-47页 |
| 3.4 车辆运动学和动力学模型用于辅助导航的特性仿真与分析 | 第47-51页 |
| 3.4.1 仿真条件设置 | 第48-49页 |
| 3.4.2 仿真实验结果与分析 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 车辆模型/MEMS旋转惯性交互式多模型组合导航算法设计 | 第52-64页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 多模型算法的分类及特点 | 第52-55页 |
| 4.2.1 自适应多模型估计算法 | 第52-54页 |
| 4.2.2 交互式多模型估计算法 | 第54-55页 |
| 4.3 车辆模型/旋转MEMS惯性信息融合的交互式多模型算法研究设计 | 第55-60页 |
| 4.3.1 基于模糊规则的交互式多模型算法设计 | 第55-58页 |
| 4.3.2 车辆模型/MEMS旋转惯性组合导航系统构建 | 第58-60页 |
| 4.4 车辆模型/MEMS旋转惯性信息融合的交互式多模型算法验证 | 第60-63页 |
| 4.4.1 仿真条件设置 | 第60-61页 |
| 4.4.2 仿真实验结果与分析 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 车辆模型/旋转微惯性自主导航系统仿真平台构建 | 第64-75页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 车辆模型/旋转微惯性自主导航系统仿真平台设计 | 第64-70页 |
| 5.2.1 Carsim软件构建仿真平台的可行性分析 | 第64-65页 |
| 5.2.2 车辆模型/旋转微惯性自主导航系统仿真平台功能分析 | 第65页 |
| 5.2.3 车辆模型/旋转微惯性自主导航系统仿真平台设计 | 第65-70页 |
| 5.3 车辆模型/旋转微惯性自主导航系统仿真平台的实现及功能验证 | 第70-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第75-76页 |
| 6.2 对未来工作的展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及学术论文情况 | 第84-85页 |
