| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 主要符号表 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11页 |
| 1.2 柔性工装技术研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 柔性工装关键技术 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 螺栓受力与拧紧控制方法分析 | 第18-23页 |
| 2.1 螺栓拧紧受力分析 | 第18-20页 |
| 2.2 螺栓拧紧控制方法分析 | 第20-21页 |
| 2.3 螺栓拧紧计算精度分析 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 螺栓自动拧紧机结构设计 | 第23-44页 |
| 3.1 总体结构设计与工作原理 | 第23-27页 |
| 3.1.1 拧紧箱升降及旋转机构 | 第24页 |
| 3.1.2 转子定位夹持台横向移动、升降、旋转及微调机构 | 第24-25页 |
| 3.1.3 拧紧轴旋转及横向移动机构 | 第25页 |
| 3.1.4 拧紧头位姿微调机构 | 第25-27页 |
| 3.2 自动拧紧机工作原理 | 第27-28页 |
| 3.3 定位分析 | 第28-32页 |
| 3.3.1 定位原理 | 第28-29页 |
| 3.3.2 定位方式 | 第29-30页 |
| 3.3.3 螺栓自动拧紧机定位与夹紧方法设计 | 第30-31页 |
| 3.3.4 定位误差分析 | 第31-32页 |
| 3.4 螺栓自动拧紧机结构 | 第32-41页 |
| 3.4.1 驱动系统 | 第33-35页 |
| 3.4.2 横向移动及垂直升降机构设计 | 第35-37页 |
| 3.4.3 旋转机构设计 | 第37-38页 |
| 3.4.4 液压传动系统设计 | 第38-40页 |
| 3.4.5 标准元件选型 | 第40-41页 |
| 3.5 运动仿真 | 第41-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 螺栓自动拧紧机主要承力件有限元分析 | 第44-51页 |
| 4.1 有限单元法 | 第44-45页 |
| 4.1.1 有限元法原理 | 第44页 |
| 4.1.2 有限元法分析步骤 | 第44-45页 |
| 4.2 主要承力件结构建模 | 第45-47页 |
| 4.2.1 建模方案 | 第45页 |
| 4.2.2 主要承力件几何模型建立 | 第45页 |
| 4.2.3 施加约束 | 第45-46页 |
| 4.2.4 施加载荷 | 第46页 |
| 4.2.5 网格划分 | 第46-47页 |
| 4.3 主要承力件有限元分析结果 | 第47-50页 |
| 4.3.1 拧紧箱支撑架有限元分析结果 | 第47-48页 |
| 4.3.2 拧紧头有限元分析结果 | 第48-49页 |
| 4.3.3 液压升降柱有限元分析结果 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 控制系统设计 | 第51-65页 |
| 5.1 控制硬件选择 | 第51-56页 |
| 5.1.1 STM32F407ZGT6微处理器 | 第51-54页 |
| 5.1.2 直流电机控制方法 | 第54-56页 |
| 5.2 控制系统总体结构设计 | 第56-59页 |
| 5.3 基于STM32F407控制软件设计 | 第59-62页 |
| 5.3.1 无刷直流电机控制软件设计 | 第59-60页 |
| 5.3.2 直流步进电机控制软件设计 | 第60-62页 |
| 5.3.3 温度检测 | 第62页 |
| 5.4 基于LABVIEW的上位机设计 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第70页 |