| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 制孔末端执行器的设计 | 第13-24页 |
| 2.1 制孔末端执行器分析 | 第13-14页 |
| 2.1.1 制孔末端执行器的功能分析 | 第13-14页 |
| 2.1.2 制孔末端执行器的总体设计方案 | 第14页 |
| 2.2 制孔末端执行器的总体结构设计 | 第14-21页 |
| 2.2.1 技术参数 | 第14-15页 |
| 2.2.2 制孔末端执行器结构设计 | 第15-21页 |
| 2.3 制孔末端执行器的工艺流程 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 机器人自动制孔控制系统平台 | 第24-37页 |
| 3.1 机器人自动制孔控制系统 | 第24-27页 |
| 3.1.1 控制系统硬件组成 | 第24-25页 |
| 3.1.2 对机器人和制孔末端执行器的控制 | 第25-27页 |
| 3.2 控制系统硬件 | 第27-32页 |
| 3.2.1 运动控制器 | 第27-28页 |
| 3.2.2 伺服驱动器 | 第28-29页 |
| 3.2.3 逻辑控制模块 | 第29-30页 |
| 3.2.4 交流伺服电机 | 第30页 |
| 3.2.5 工业机器人 | 第30-32页 |
| 3.3 激光跟踪仪 | 第32-34页 |
| 3.4 法向检测原理 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 控制器设计及其仿真 | 第37-55页 |
| 4.1 制孔机器人的运动学 | 第37-40页 |
| 4.1.1 制孔系统机器人的结构 | 第37-38页 |
| 4.1.2 制孔机器人的坐标系及D-H参数确定 | 第38-40页 |
| 4.2 制孔机器人的动力学 | 第40-44页 |
| 4.2.1 制孔机器人的运动方程 | 第40-41页 |
| 4.2.2 动力学普遍方程与拉格朗日方程 | 第41-44页 |
| 4.3 末端执行器的控制器设计及其仿真 | 第44-54页 |
| 4.3.1 末端执行器的动力学方程 | 第44-45页 |
| 4.3.2 基于模型的比例-微分(PD)控制器设计 | 第45-46页 |
| 4.3.3 末端执行器的控制模拟 | 第46-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 压紧单元的压紧力分析及其控制 | 第55-67页 |
| 5.1 压紧单元的结构 | 第55-56页 |
| 5.2 压紧单元的力学模型 | 第56-58页 |
| 5.3 模型参考自适应控制 | 第58-59页 |
| 5.4 压紧单元参考模型的选择 | 第59-60页 |
| 5.4.1 设计参考模型性能指标 | 第59页 |
| 5.4.2 设计参考模型的依据 | 第59-60页 |
| 5.5 模型参考自适应控制器设计 | 第60-63页 |
| 5.5.1 模型参考自适应控制器设计方法 | 第60-62页 |
| 5.5.2 压紧单元模型参考自适应控制器设计 | 第62-63页 |
| 5.6 模型参考自适应控制模拟 | 第63-66页 |
| 5.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 结论 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参加的科研情况 | 第73-74页 |
| 一、攻读硕士学位期间参与发表的论文 | 第73页 |
| 二、攻读硕士学位期间申请的专利 | 第73页 |
| 三、攻读硕士学位期间的基金项目 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |