| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 自动泊车系统研究进展 | 第12-14页 |
| 1.3 自动泊车系统应用概况 | 第14-17页 |
| 1.4 自动泊车系统的关键问题分析 | 第17页 |
| 1.5 本文的研究内容和意义 | 第17-20页 |
| 1.5.1 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.5.2 研究意义 | 第18-20页 |
| 第二章 基于多传感器信息融合的车位识别技术研究 | 第20-37页 |
| 2.1 车位识别技术问题描述 | 第20-22页 |
| 2.2 多传感器信息融合技术基本原理 | 第22-24页 |
| 2.3 基于多传感器信息融合的车位识别方案设计 | 第24-25页 |
| 2.4 停车位空间模型的建立 | 第25-28页 |
| 2.4.1 汽车车身姿态模型的建立 | 第26-27页 |
| 2.4.2 停车位空间模型参数的计算 | 第27-28页 |
| 2.5 基于Mamdani型模糊推理的车位类型识别 | 第28-33页 |
| 2.5.1 输入输出变量模糊化 | 第29-31页 |
| 2.5.2 模糊规则库的选取 | 第31-33页 |
| 2.5.3 反模糊化 | 第33页 |
| 2.6 仿真实验 | 第33-36页 |
| 2.6.1 水平车位识别与泊车路径规划 | 第33-34页 |
| 2.6.2 垂直车位识别与泊车路径规划 | 第34-35页 |
| 2.6.3 斜车位识别与泊车路径规划 | 第35-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 基于滑模控制的自动泊车路径跟踪研究 | 第37-49页 |
| 3.1 自动泊车路径跟踪问题描述 | 第37-39页 |
| 3.2 滑模变结构基本原理 | 第39页 |
| 3.3 基于全局稳定的自动泊车路径跟踪方案设计 | 第39-40页 |
| 3.4 整车运动学模型的建立 | 第40-41页 |
| 3.5 泊车路径跟踪控制器设计 | 第41-45页 |
| 3.5.1 控制器闭环系统设计 | 第41-42页 |
| 3.5.2 位置子系统控制器设计 | 第42-43页 |
| 3.5.3 姿态子系统控制器设计 | 第43页 |
| 3.5.4 控制器闭环全局稳定性分析 | 第43-45页 |
| 3.6 路径跟踪仿真 | 第45-48页 |
| 3.6.1 圆弧路径跟踪控制仿真 | 第45-46页 |
| 3.6.2 直线路径跟踪控制仿真 | 第46-47页 |
| 3.6.3 三段式自动泊车路径跟踪控制仿真 | 第47-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 自动泊车系统架构设计及功能规范 | 第49-63页 |
| 4.1 自动泊车系统架构需求分析 | 第49-50页 |
| 4.2 自动泊车系统架构设计 | 第50-60页 |
| 4.2.1 架构设计框图 | 第50-51页 |
| 4.2.2 决策模块设计 | 第51-53页 |
| 4.2.3 环境感知模块设计 | 第53-59页 |
| 4.2.4 执行模块设计 | 第59页 |
| 4.2.5 通信模块设计 | 第59-60页 |
| 4.3 自动泊车系统功能规范 | 第60-62页 |
| 4.3.1 自动泊车功能原理说明 | 第60-61页 |
| 4.3.2 自动泊车系统启动阶段 | 第61页 |
| 4.3.3 自动泊车系统寻库阶段 | 第61-62页 |
| 4.3.4 自动泊车系统倒车入库阶段 | 第62页 |
| 4.3.5 自动泊车系统完成阶段 | 第62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 实车试验及分析 | 第63-78页 |
| 5.1 实验内容 | 第63页 |
| 5.2 试验车底层电气性能测试 | 第63-65页 |
| 5.3 超声波雷达和摄像头性能测试 | 第65-68页 |
| 5.3.1 超声波雷达性能测试 | 第65-67页 |
| 5.3.2 摄像头性能测试 | 第67-68页 |
| 5.4 停车位边界标定 | 第68-71页 |
| 5.4.1 停车位边界标定方法 | 第69-70页 |
| 5.4.2 停车位边界标定试验 | 第70-71页 |
| 5.5 车位识别技术性能试验 | 第71-73页 |
| 5.6 路径跟踪技术性能试验 | 第73-76页 |
| 5.6.1 路径跟踪技术测试方法 | 第73-74页 |
| 5.6.2 路径跟踪技术测试 | 第74-76页 |
| 5.7 适用性测试与结果分析 | 第76-77页 |
| 5.8 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 全文总结 | 第78页 |
| 6.2 进一步研究的工作展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目及学术成果 | 第84页 |