基于软轴传动的MRI兼容机器人结构设计与分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究意义 | 第11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.3.1 MRI介入机器人的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 软轴传动的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 课题来源与研究内容 | 第17-19页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第17-18页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 全方位多姿态介入机器人结构设计 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机器人设计要求分析 | 第19-21页 |
| 2.2.1 核磁环境下的磁兼容要求 | 第19页 |
| 2.2.2 核磁环境下的有限工作空间要求 | 第19-20页 |
| 2.2.3 机器人的功能性要求 | 第20-21页 |
| 2.3 机器人材料的选择 | 第21页 |
| 2.4 机器人总体方案设计 | 第21-23页 |
| 2.5 机器人结构设计 | 第23-31页 |
| 2.5.1 机器人空间位置调整模块设计 | 第24-26页 |
| 2.5.2 机器人活检针姿态调整模块设计 | 第26-29页 |
| 2.5.3 机器人扎针模块设计 | 第29-31页 |
| 2.6 机器人虚拟样机的建立 | 第31-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 机器人传动系统设计与传动性能试验 | 第33-46页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 机器人驱动方案选择 | 第33-34页 |
| 3.3 电机的选择 | 第34-35页 |
| 3.4 软轴传动系统设计 | 第35-40页 |
| 3.4.1 软轴材料的选择 | 第35-37页 |
| 3.4.2 软轴设计与校核 | 第37-40页 |
| 3.5 软轴建模与静力学分析 | 第40-42页 |
| 3.5.1 软轴实体建模 | 第41页 |
| 3.5.2 软轴静力学分析 | 第41-42页 |
| 3.6 软轴传动性能实验 | 第42-45页 |
| 3.6.1 软轴的转动性能测试 | 第42-43页 |
| 3.6.2 软轴的破坏力矩测试 | 第43页 |
| 3.6.3 软轴的传动效率实验 | 第43-45页 |
| 3.7 丝传动设计 | 第45页 |
| 3.8 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 机器人运动学分析与工作空间求解 | 第46-59页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 机器人运动学分析 | 第46-54页 |
| 4.2.1 机器人串联基座运动学分析 | 第47-50页 |
| 4.2.2 机器人并联关节运动学分析 | 第50-54页 |
| 4.2.3 机器人扎针机构运动学分析 | 第54页 |
| 4.3 机器人工作空间求解 | 第54-58页 |
| 4.3.1 并联机构工作空间求解 | 第54-56页 |
| 4.3.2 机器人整体工作空间求解 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 机器人关键零部件线性静力学分析 | 第59-64页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 活检针静力学分析 | 第59-61页 |
| 5.3 上层支撑导轨静力学分析 | 第61-62页 |
| 5.4 圆筒静力学分析 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
