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基于软轴传动的MRI兼容机器人结构设计与分析

摘要第5-6页
Abstract第6-7页
第1章 绪论第10-19页
    1.1 研究背景第10-11页
    1.2 研究意义第11页
    1.3 国内外研究现状第11-17页
        1.3.1 MRI介入机器人的国内外研究现状第12-15页
        1.3.2 软轴传动的国内外研究现状第15-17页
    1.4 课题来源与研究内容第17-19页
        1.4.1 课题来源第17-18页
        1.4.2 研究内容第18-19页
第2章 全方位多姿态介入机器人结构设计第19-33页
    2.1 引言第19页
    2.2 机器人设计要求分析第19-21页
        2.2.1 核磁环境下的磁兼容要求第19页
        2.2.2 核磁环境下的有限工作空间要求第19-20页
        2.2.3 机器人的功能性要求第20-21页
    2.3 机器人材料的选择第21页
    2.4 机器人总体方案设计第21-23页
    2.5 机器人结构设计第23-31页
        2.5.1 机器人空间位置调整模块设计第24-26页
        2.5.2 机器人活检针姿态调整模块设计第26-29页
        2.5.3 机器人扎针模块设计第29-31页
    2.6 机器人虚拟样机的建立第31-32页
    2.7 本章小结第32-33页
第3章 机器人传动系统设计与传动性能试验第33-46页
    3.1 引言第33页
    3.2 机器人驱动方案选择第33-34页
    3.3 电机的选择第34-35页
    3.4 软轴传动系统设计第35-40页
        3.4.1 软轴材料的选择第35-37页
        3.4.2 软轴设计与校核第37-40页
    3.5 软轴建模与静力学分析第40-42页
        3.5.1 软轴实体建模第41页
        3.5.2 软轴静力学分析第41-42页
    3.6 软轴传动性能实验第42-45页
        3.6.1 软轴的转动性能测试第42-43页
        3.6.2 软轴的破坏力矩测试第43页
        3.6.3 软轴的传动效率实验第43-45页
    3.7 丝传动设计第45页
    3.8 本章小结第45-46页
第4章 机器人运动学分析与工作空间求解第46-59页
    4.1 引言第46页
    4.2 机器人运动学分析第46-54页
        4.2.1 机器人串联基座运动学分析第47-50页
        4.2.2 机器人并联关节运动学分析第50-54页
        4.2.3 机器人扎针机构运动学分析第54页
    4.3 机器人工作空间求解第54-58页
        4.3.1 并联机构工作空间求解第54-56页
        4.3.2 机器人整体工作空间求解第56-58页
    4.4 本章小结第58-59页
第5章 机器人关键零部件线性静力学分析第59-64页
    5.1 引言第59页
    5.2 活检针静力学分析第59-61页
    5.3 上层支撑导轨静力学分析第61-62页
    5.4 圆筒静力学分析第62-63页
    5.5 本章小结第63-64页
结论第64-65页
参考文献第65-69页
攻读硕士学位期间发表的学术论文第69-70页
致谢第70页

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