高精度GNSS多模解算技术的研究与工程实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-10页 |
| 1.2 多模接收机的研究意义 | 第10页 |
| 1.3 论文内容及编排 | 第10-12页 |
| 第二章 GNSS接收机多模解算技术 | 第12-27页 |
| 2.1 接收机定位原理 | 第12-17页 |
| 2.1.1 测距定位原理 | 第12-13页 |
| 2.1.2 时间系统 | 第13-14页 |
| 2.1.3 空间坐标系 | 第14-15页 |
| 2.1.4 坐标系转换 | 第15-17页 |
| 2.2 卫星位置和速度计算 | 第17-18页 |
| 2.3 接收机单星座定位解算技术 | 第18-21页 |
| 2.3.1 用户多星位置解算 | 第19-21页 |
| 2.3.2 用户多星速度解算 | 第21页 |
| 2.4 GNSS组合定位解算技术 | 第21-25页 |
| 2.4.1 定位信息的融合 | 第22页 |
| 2.4.2 需要处理的主要问题 | 第22-24页 |
| 2.4.3 伪距融合解算原理 | 第24-25页 |
| 2.5 GNSS定位解算仿真结果 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 GNSS定位解算精度的提高 | 第27-45页 |
| 3.1 误差修正模型 | 第27-32页 |
| 3.1.1 卫星时钟钟差 | 第27-28页 |
| 3.1.2 地球自转修正 | 第28页 |
| 3.1.3 电离层修正模型 | 第28-30页 |
| 3.1.4 对流层修正模型 | 第30-31页 |
| 3.1.5 大气延时模型测试 | 第31-32页 |
| 3.2 基于观测量精化的迭代WLS | 第32-36页 |
| 3.2.1 迭代精化的最小二乘 | 第32-33页 |
| 3.2.2 多模加权的权重给定 | 第33-34页 |
| 3.2.3 验后方差调整权重 | 第34-36页 |
| 3.3 自主正直性监测RAIM | 第36-44页 |
| 3.3.1 算法的实现原理 | 第37-38页 |
| 3.3.2 卫星几何分布的影响 | 第38-39页 |
| 3.3.3 检测门限值及其调整系数 | 第39-41页 |
| 3.3.4 故障星的数据探测法 | 第41页 |
| 3.3.5 多模RAIM算法仿真 | 第41-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于动态场景的扩展卡尔曼 | 第45-63页 |
| 4.1 卡尔曼滤波技术处理 | 第45-50页 |
| 4.1.1 卡尔曼滤波模型 | 第45-47页 |
| 4.1.2 卡尔曼滤波的优势 | 第47-48页 |
| 4.1.3 非线性滤波 | 第48-49页 |
| 4.1.4 滤波初值的确定 | 第49-50页 |
| 4.2 运动载体动态模型的建立 | 第50-56页 |
| 4.2.1 当前加速度模型 | 第50-52页 |
| 4.2.2 单星座状态方程建模 | 第52-54页 |
| 4.2.3 单星座观测方程建模 | 第54-56页 |
| 4.3 多星座GNSS的模型设计 | 第56-61页 |
| 4.3.1 噪声方差阵的估计 | 第56-59页 |
| 4.3.2 工程建模实现 | 第59-60页 |
| 4.3.3 仿真建模实现 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 滤波发散及其解决方案 | 第63-75页 |
| 5.1 卡尔曼滤波发散的抑制 | 第63-64页 |
| 5.1.1 滤波中的发散现象 | 第63-64页 |
| 5.1.2 滤波发散的抑制方法 | 第64页 |
| 5.2 UD分解滤波算法 | 第64-71页 |
| 5.2.1 观测向量的序列处理法 | 第64-66页 |
| 5.2.2 RAIM算法的嵌入 | 第66-67页 |
| 5.2.3 UD协方差分解 | 第67-68页 |
| 5.2.4 序列UD分解的更新 | 第68-71页 |
| 5.3 抗差自适应滤波算法 | 第71-73页 |
| 5.3.1 滤波模型残差分析 | 第71-72页 |
| 5.3.2 参数分析 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
