| 博士生自认为的论文创新点 | 第5-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 文中缩写词含义及全称 | 第13-15页 |
| 1 引言 | 第15-31页 |
| 1.1 研究背景和问题分析 | 第15-19页 |
| 1.1.1 背景 | 第15-16页 |
| 1.1.2 室内定位精度需求 | 第16-19页 |
| 1.1.3 室内定位导航难点 | 第19页 |
| 1.2 文献综述 | 第19-27页 |
| 1.2.1 无线定位 | 第19-22页 |
| 1.2.2 航迹推算 | 第22-24页 |
| 1.2.3 数据库匹配技术 | 第24-25页 |
| 1.2.4 组合导航 | 第25-27页 |
| 1.3 研究目标 | 第27页 |
| 1.4 创新点 | 第27-29页 |
| 1.5 论文结构 | 第29-31页 |
| 2 导航基础知识 | 第31-43页 |
| 2.1 坐标系统 | 第31-32页 |
| 2.2 WIFI指纹识别 | 第32-34页 |
| 2.3 航迹推算 | 第34-38页 |
| 2.3.1 INS机械编排 | 第34-35页 |
| 2.3.2 行人航迹推算 | 第35-36页 |
| 2.3.3 磁强计航向 | 第36-38页 |
| 2.4 磁场匹配 | 第38-39页 |
| 2.5 卡尔曼滤波 | 第39-43页 |
| 3 基于多传感器和多层次先验信息的MEMS陀螺自动标定 | 第43-64页 |
| 3.1 引言 | 第43-46页 |
| 3.2 惯性传感器标定方法 | 第46-47页 |
| 3.3 算法描述 | 第47-53页 |
| 3.3.1 传感器误差模型 | 第49页 |
| 3.3.2 卡尔曼滤波系统模型 | 第49-50页 |
| 3.3.3 卡尔曼滤波量测模型 | 第50-53页 |
| 3.4 实验和结果 | 第53-62页 |
| 3.4.1 实验描述 | 第53-55页 |
| 3.4.2 室外标定测试 | 第55-58页 |
| 3.4.3 室内标定测试 | 第58-61页 |
| 3.4.4 室内导航测试 | 第61-62页 |
| 3.5 小结 | 第62-64页 |
| 4 基于MEMS传感器和磁场特征的室内自主导航 | 第64-83页 |
| 4.1 引言 | 第64-65页 |
| 4.2 磁场匹配 | 第65-68页 |
| 4.2.1 磁场匹配数据库训练 | 第65-66页 |
| 4.2.2 磁场匹配定位 | 第66-68页 |
| 4.3 航迹推算/磁场匹配组合导航 | 第68-71页 |
| 4.3.1 定位卡尔曼滤波系统模型 | 第68-69页 |
| 4.3.2 定位卡尔曼滤波量测模型 | 第69页 |
| 4.3.3 航迹推算/磁场匹配组合导航质量控制机制 | 第69-71页 |
| 4.4 实验与结果 | 第71-81页 |
| 4.4.1 建筑E测试和结果 | 第71-78页 |
| 4.4.2 建筑B内测试和结果 | 第78-81页 |
| 4.5 小结 | 第81-83页 |
| 5 改进的航迹推算/WIFI/磁场特征匹配组合导航算法 | 第83-115页 |
| 5.1 引言 | 第83-84页 |
| 5.2 WIFI指纹识别 | 第84-93页 |
| 5.2.1 热点定位和信号传播参数确定 | 第85-88页 |
| 5.2.2 差分信号强度 | 第88-89页 |
| 5.2.3 WiFi指纹识别的轮廓匹配 | 第89-93页 |
| 5.3 WIFI/磁场匹配组合导航 | 第93-94页 |
| 5.4 航迹推算/WIFI/磁场匹配组合导航 | 第94-96页 |
| 5.5 实验和结果 | 第96-113页 |
| 5.5.1 建筑E测试和结果 | 第96-107页 |
| 5.5.2 建筑B测试和结果 | 第107-113页 |
| 5.6 小结 | 第113-115页 |
| 6 结论及未来工作 | 第115-119页 |
| 6.1 结论 | 第115-117页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第117-119页 |
| 攻博期间主要研究成果 | 第119-122页 |
| 致谢 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-136页 |
