| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-21页 |
| 1.2.1 UUV国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 UUV运动规划技术研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.3 目标攻击策略研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 主要研究内容和研究方法 | 第21-22页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第22-23页 |
| 第2章 UUV数学建模与仿真 | 第23-37页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 坐标系建立与转换 | 第23-24页 |
| 2.2.1 坐标系建立 | 第23-24页 |
| 2.2.2 坐标系转换 | 第24页 |
| 2.3 UUV数学模型及仿真实验 | 第24-30页 |
| 2.3.1 UUV数学模型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 UUV数学模型仿真实验 | 第26-30页 |
| 2.4 考虑海流干扰时UUV数学模型及仿真实验 | 第30-36页 |
| 2.4.1 海流干扰模型 | 第30-31页 |
| 2.4.2 考虑海流干扰时UUV数学模型 | 第31-32页 |
| 2.4.3 考虑海流干扰时UUV数学模型仿真实验 | 第32-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 UUV航渡避障任务运动规划及控制研究 | 第37-54页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 UUV避障运动模糊规划器设计 | 第37-42页 |
| 3.2.1 变量的定义 | 第37-38页 |
| 3.2.2 模糊规划器的结构 | 第38-39页 |
| 3.2.3 变量的模糊化 | 第39-40页 |
| 3.2.4 规则库的建立与模糊推理 | 第40-41页 |
| 3.2.5 输出变量的反模糊化 | 第41-42页 |
| 3.3 基于PID的UUV运动控制器设计 | 第42-47页 |
| 3.3.1 PID控制器设计 | 第42-45页 |
| 3.3.2 控制算法程序流程 | 第45-46页 |
| 3.3.3 PID参数调试方法 | 第46-47页 |
| 3.4 UUV航渡避障任务运动规划及控制仿真实验 | 第47-53页 |
| 3.4.1 无海流干扰仿真实验 | 第47-49页 |
| 3.4.2 考虑海流干扰仿真实验 | 第49-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 UUV鱼雷攻击任务运动规划及控制研究 | 第54-72页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 UUV鱼雷攻击任务中的运动规划 | 第54-67页 |
| 4.2.1 UUV机动航路规划 | 第54-60页 |
| 4.2.2 UUV占位规划 | 第60-67页 |
| 4.3 UUV鱼雷攻击任务仿真运动方案确定及控制方法 | 第67页 |
| 4.4 UUV鱼雷攻击任务运动规划仿真实验 | 第67-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 UUV运动规划与控制仿真平台构建与实验验证 | 第72-83页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 UUV运动规划与控制仿真平台构建 | 第72-75页 |
| 5.2.1 界面设计 | 第72-73页 |
| 5.2.2 仿真平台功能模块开发 | 第73-75页 |
| 5.3 UUV运动规划与控制仿真实验及结果分析 | 第75-82页 |
| 5.3.1 综合仿真案例实验流程 | 第75-78页 |
| 5.3.2 综合仿真实验结果分析 | 第78-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |