| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 超磁致伸缩材料简介 | 第9-13页 |
| 1.1.1 超磁致伸缩材料的发展 | 第9-10页 |
| 1.1.2 国外GMM材料的应用研究 | 第10-11页 |
| 1.1.3 国内GMM材料的应用研究 | 第11-13页 |
| 1.2 谐波齿轮传动 | 第13-18页 |
| 1.2.1 谐波齿轮传动的发展 | 第13-14页 |
| 1.2.2 谐波齿轮传动原理 | 第14-16页 |
| 1.2.3 谐波齿轮传动的特点 | 第16页 |
| 1.2.4 新型谐波电机 | 第16-18页 |
| 1.3 超磁致伸缩谐波电机 | 第18-20页 |
| 1.4 项目来源及论文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4.1 项目来源 | 第20页 |
| 1.4.2 本文的主要内容 | 第20-21页 |
| 2 超磁致伸缩致动器 | 第21-30页 |
| 2.1 超磁致伸缩材料机理及工作特性 | 第21-23页 |
| 2.1.1 GMM材料伸缩机理 | 第21-22页 |
| 2.1.2 压磁方程及输出特性 | 第22-23页 |
| 2.2 致动器电磁设计 | 第23-26页 |
| 2.2.1 电磁线圈的布局 | 第23-24页 |
| 2.2.2 磁场强度 | 第24-25页 |
| 2.2.3 电磁线圈 | 第25-26页 |
| 2.2.4 磁路设计分析 | 第26页 |
| 2.3 预压力施加机构研究 | 第26-27页 |
| 2.4 温度控制研究 | 第27-30页 |
| 3 微位移放大器 | 第30-36页 |
| 3.1 液压微位移放大器原理 | 第30-31页 |
| 3.2 液压微位移放大器的密封方式 | 第31-35页 |
| 3.2.1 O型圈密封 | 第31页 |
| 3.2.2 格来圈密封 | 第31-32页 |
| 3.2.3 膜片密封 | 第32-33页 |
| 3.2.4 波纹管密封 | 第33-35页 |
| 3.3 液压微位移放大器的参数 | 第35-36页 |
| 4 超磁致伸缩致动器及驱动器特性实验研究 | 第36-53页 |
| 4.1 实验设备简介 | 第36-39页 |
| 4.2 模拟柔轮支撑实验 | 第39-40页 |
| 4.3 预紧碟形弹簧标定实验 | 第40-41页 |
| 4.4 温度实验 | 第41-44页 |
| 4.4.1 未温控致动器工作温升实验 | 第41-42页 |
| 4.4.2 加温控致动器工作温升实验 | 第42-43页 |
| 4.4.3 温度实验结论 | 第43-44页 |
| 4.5 直流驱动的致动器特性实验 | 第44-47页 |
| 4.5.1 预紧力对位移输出影响实验 | 第44-45页 |
| 4.5.2 不同载荷下致动器输出位移实验 | 第45-47页 |
| 4.5.3 直流驱动的致动器输出实验总结 | 第47页 |
| 4.6 交流驱动的致动器特性实验 | 第47-50页 |
| 4.6.1 工频市电驱动的致动器动态输出实验 | 第47-48页 |
| 4.6.2 变频器驱动的致动器动态输出实验 | 第48-49页 |
| 4.6.3 添加LC滤波环节的变频器驱动的动态实验 | 第49-50页 |
| 4.6.4 交流驱动的致动器动态特性实验总结 | 第50页 |
| 4.7 超磁致伸缩驱动器特性实验 | 第50-53页 |
| 5 超磁致伸缩谐波电机驱动电源及控制策略研究 | 第53-67页 |
| 5.1 超磁致伸缩谐波电机相关控制问题研究 | 第53-61页 |
| 5.1.1 控制变量的选择 | 第53-54页 |
| 5.1.2 控制方法介绍 | 第54-56页 |
| 5.1.3 超磁致伸缩致动器数学模型 | 第56-58页 |
| 5.1.4 系统模型传递函数及其阶跃响应 | 第58-59页 |
| 5.1.5 放大器模型 | 第59-60页 |
| 5.1.6 整机控制方案研究 | 第60-61页 |
| 5.2 驱动电源研究 | 第61-67页 |
| 5.2.1 实验电源的功能要求 | 第61页 |
| 5.2.2 实验电源总体方案 | 第61-62页 |
| 5.2.3 信号产生模块 | 第62-64页 |
| 5.2.4 线性电压产生模块及电流采集模块 | 第64-66页 |
| 5.2.5 实验电源总结及工作展望 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录A 实验设备及实验过程部分照片 | 第72-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |