| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究目的与意义 | 第9页 |
| 1.3 末端执行器国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.3.1 航天器遥控操作系统末端执行器 | 第9-10页 |
| 1.3.2 ROTEX末端执行器 | 第10页 |
| 1.3.3 欧洲航天局航天飞机计划及其末端执行器 | 第10-11页 |
| 1.3.4 ETS-Ⅶ星末端执行器 | 第11页 |
| 1.3.5 空间站遥控机械臂系统末端执行器 | 第11-12页 |
| 1.3.6 美国末端执行器 | 第12-13页 |
| 1.3.7 欧洲机械臂末端执行器 | 第13-15页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 末端执行器闭锁装置方案及结构设计 | 第17-33页 |
| 2.1 末端执行器用途及与机械臂关系 | 第17-18页 |
| 2.2 末端执行器闭锁装置方案及结构设计 | 第18-26页 |
| 2.2.1 末端执行器闭锁装置设计要求 | 第18-19页 |
| 2.2.2 末端执行器闭锁装置方案设计 | 第19-22页 |
| 2.2.3 功能及结构特点比较 | 第22页 |
| 2.2.4 末端执行器闭锁装置零部件结构设计 | 第22-26页 |
| 2.3 末端执行器闭锁装置零部件结构分析 | 第26-32页 |
| 2.3.1 重要零部件静强度分析 | 第26-29页 |
| 2.3.2 关键零部件的优化分析 | 第29-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 末端执行器闭锁装置闭锁工作仿真 | 第33-45页 |
| 3.1 虚拟样机仿真概述 | 第33-34页 |
| 3.2 虚拟样机动态仿真软件COSMOSMotion简介 | 第34-35页 |
| 3.3 末端执行器闭锁装置闭锁插接过程仿真 | 第35-39页 |
| 3.4 仿真结果分析 | 第39-43页 |
| 3.4.1 闭锁操纵杆运动特性分析 | 第39-40页 |
| 3.4.2 末端执行器闭锁装置传动系统运动特性分析 | 第40页 |
| 3.4.3 驱动转矩测试 | 第40-41页 |
| 3.4.4 丝杆、张力架、闭锁操纵杆质心位置分析 | 第41-42页 |
| 3.4.5 丝杆受力分析 | 第42页 |
| 3.4.6 恢复弹簧受力分析 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 末端执行器闭锁装置动力学分析 | 第45-53页 |
| 4.1 动力学特性分析 | 第45-49页 |
| 4.1.1 用有限元法进行模态分析理论基础 | 第45-48页 |
| 4.1.2 重要零部件模态分析 | 第48-49页 |
| 4.2 动力学响应分析 | 第49-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 结论 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59页 |