| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 微型仿生机器鱼的发展概况 | 第12-15页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 微型仿生机器鱼的系统设计 | 第17-31页 |
| 2.1 微型仿生机器鱼的总体结构设计 | 第17-19页 |
| 2.2 基于IPMC驱动模块的系统设计 | 第19-23页 |
| 2.2.1 IPMC的结构与驱动性能 | 第19-20页 |
| 2.2.2 驱动电路设计 | 第20-21页 |
| 2.2.3 驱动控制程序设计 | 第21-23页 |
| 2.3 基于舵机驱动模块的系统设计 | 第23-25页 |
| 2.3.1 驱动电路的设计 | 第23-24页 |
| 2.3.2 驱动控制程序的设计 | 第24-25页 |
| 2.4 红外遥控系统设计 | 第25-28页 |
| 2.4.1 红外信号编码与发射 | 第25-26页 |
| 2.4.2 红外信号接收与解码 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-31页 |
| 第3章 仿生机器鱼的路径规划研究 | 第31-45页 |
| 3.1 路径规划问题概述 | 第31-32页 |
| 3.2 遗传算法的工作原理 | 第32-41页 |
| 3.2.1 遗传算法概述 | 第32-33页 |
| 3.2.2 环境模型的构建 | 第33-34页 |
| 3.2.3 编码与初始种群的生成 | 第34-36页 |
| 3.2.4 适应度函数的确定 | 第36页 |
| 3.2.5 选择操作 | 第36-38页 |
| 3.2.6 交叉操作 | 第38-40页 |
| 3.2.7 变异操作 | 第40页 |
| 3.2.8 控制参数选择 | 第40-41页 |
| 3.2.9 终止条件 | 第41页 |
| 3.3 MATLAB仿真实验结果及分析 | 第41-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 微型仿生机器鱼的仿真分析 | 第45-61页 |
| 4.1 基于PROTEUS的仿生机器鱼控制系统的仿真分析 | 第45-49页 |
| 4.1.1 Proteus介绍 | 第45-46页 |
| 4.1.2 IPMC驱动模块仿真分析 | 第46-47页 |
| 4.1.3 舵机驱动模块仿真分析 | 第47-49页 |
| 4.2 微型仿生机器鱼动力学模型的建立 | 第49-54页 |
| 4.2.1 IPMC单独驱动时的动力学计算模型 | 第50-52页 |
| 4.2.2 舵机单独驱动时的动力学计算模型 | 第52-54页 |
| 4.3 仿生机器鱼动力学分析 | 第54-60页 |
| 4.3.1 IPMC驱动模块仿真结果与分析 | 第54-56页 |
| 4.3.2 舵机驱动模块仿真结果与分析 | 第56-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 系统实验与分析 | 第61-71页 |
| 5.1 IPMC驱动性能测试 | 第61-65页 |
| 5.2 直线巡游实验 | 第65-70页 |
| 5.2.1 IPMC驱动直线巡游测速实验 | 第65-68页 |
| 5.2.2 IPMC和舵机相互切换协调配合驱动实验 | 第68-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第81-83页 |
| 作者简介 | 第83页 |