三轴转台的解耦控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外转台的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 三轴转台的主要技术问题 | 第11-13页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 三轴转台的建模 | 第14-31页 |
| 2.1 电机系统的建模 | 第14-16页 |
| 2.1.1 无刷电机的建模 | 第14-15页 |
| 2.1.2 电机系统的简化形式 | 第15-16页 |
| 2.2 三个框架的动力学建模 | 第16-25页 |
| 2.2.1 内框架的动力学建模 | 第19-21页 |
| 2.2.2 中框架的动力学建模 | 第21-23页 |
| 2.2.3 外框架的动力学建模 | 第23-25页 |
| 2.3 三个框架的状态方程综合 | 第25-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 框架参数的确定 | 第31-47页 |
| 3.1 静态辨识 | 第31-37页 |
| 3.1.1 惯量矩阵主对角线辨识 | 第31-34页 |
| 3.1.2 定位角辨识 | 第34-37页 |
| 3.1.3 基于电机的单自由度转动惯量辨识 | 第37页 |
| 3.2 三个框架的分别动态辨识 | 第37-42页 |
| 3.3 三个框架的综合动态辨识 | 第42-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 三轴转台的解耦和控制 | 第47-62页 |
| 4.1 非线性反馈 | 第47-51页 |
| 4.2 基于李亚普诺夫函数的非线性反馈 | 第51-57页 |
| 4.3 基于分段线性化和李亚普诺夫函数的控制 | 第57-60页 |
| 4.4 基于分段线性化的非线性反馈控制 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 辨识和控制算法的仿真验证 | 第62-76页 |
| 5.1 三个框架动力学模型的验证 | 第62-65页 |
| 5.2 非对称结构框架的参数辨识 | 第65-66页 |
| 5.3 速度命令下的控制 | 第66-71页 |
| 5.4 特殊命令下的控制 | 第71-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
