| 摘要 | 第2-3页 |
| ABSTRACT | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第7-8页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外无人驾驶车辆发展概况及发展趋势 | 第8-12页 |
| 1.2.1 国外无人驾驶车辆发展概况 | 第8-10页 |
| 1.2.2 国内无人驾驶车辆发展概况 | 第10-11页 |
| 1.2.3 无人驾驶车辆发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 无人驾驶车辆关键技术 | 第12-13页 |
| 1.4 课题研究内容安排及主要创新点 | 第13-15页 |
| 1.4.1 课题研究内容安排 | 第13-14页 |
| 1.4.2 课题研究主要创新点 | 第14-15页 |
| 2 矿用无轨胶轮车机械结构改造设计 | 第15-21页 |
| 2.1 踏板机械结构的改造设计 | 第15-16页 |
| 2.2 转向机械结构改造设计 | 第16-17页 |
| 2.3 换挡机械机构改造设计 | 第17-18页 |
| 2.4 改造机械结构的执行机构选取 | 第18-20页 |
| 2.4.1 电机的选取 | 第18-20页 |
| 2.4.2 减速器 | 第20页 |
| 2.4.3 拉绳以及绕线卷筒 | 第20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 矿用无轨胶轮车无人驾驶控制系统设计 | 第21-45页 |
| 3.1 控制系统总体设计 | 第21-22页 |
| 3.2 控制系统硬件设计 | 第22-32页 |
| 3.2.1 主控单元的设计 | 第22-23页 |
| 3.2.2 避障传感器的选择及硬件电路设计 | 第23-27页 |
| 3.2.3 测速传感器的选择及硬件电路设计 | 第27-29页 |
| 3.2.4 位置传感器的选择及硬件电路设计 | 第29页 |
| 3.2.5 电机驱动选择及硬件电路设计 | 第29-31页 |
| 3.2.6 传感器的安装 | 第31-32页 |
| 3.3 控制系统软件设计 | 第32-44页 |
| 3.3.1 启动控制流程图 | 第33-35页 |
| 3.3.2 停车控制流程图 | 第35页 |
| 3.3.3 转向控制流程图 | 第35-37页 |
| 3.3.4 紧急制动控制流程图 | 第37页 |
| 3.3.5 自动换挡控制流程图 | 第37-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 无轨胶轮车自主避障模糊控制器设计 | 第45-51页 |
| 4.1 模糊控制简介 | 第45-46页 |
| 4.2 模糊控制原理 | 第46页 |
| 4.3 模糊控制器的设计 | 第46-50页 |
| 4.3.1 输入量输出量的模糊化 | 第47页 |
| 4.3.2 隶属度函数选取 | 第47-48页 |
| 4.3.3 模糊控制规则 | 第48-49页 |
| 4.3.4 输出解模糊化 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 转向电机的模糊自适应PID控制器设计及仿真 | 第51-60页 |
| 5.1 PID控制算法 | 第51-52页 |
| 5.2 模糊自适应PID控制 | 第52-53页 |
| 5.3 模糊自适应PID控制的具体实现 | 第53-55页 |
| 5.4 基于模糊自适应PID控制器的Simulink建模 | 第55-57页 |
| 5.5 仿真结果和分析 | 第57-59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 结论 | 第60-62页 |
| 6.1 总结 | 第60页 |
| 6.2 展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录 | 第66-80页 |