精密修磨装备控制系统设计、建模及控制方法
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·运动控制技术概述 | 第8页 |
| ·硬脆材料回转体及其加工设备综述 | 第8-9页 |
| ·加工误差来源的分析 | 第9-11页 |
| ·本文的主要工作 | 第11-13页 |
| 2 专用装备组成及伺服系统设计 | 第13-23页 |
| ·专用装备的组成及工作流程 | 第13-15页 |
| ·装备进给伺服系统设计 | 第15-20页 |
| ·全闭环控制方式 | 第15-16页 |
| ·伺服电机选型 | 第16-18页 |
| ·伺服控制器选型 | 第18-20页 |
| ·位置反馈器件选型 | 第20页 |
| ·传动系统模型及其机械特性分析 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 运动控制系统的构建 | 第23-31页 |
| ·设备及工艺对控制系统的要求 | 第23-24页 |
| ·修磨设备的控制系统设计 | 第24-27页 |
| ·控制系统总体结构 | 第24-25页 |
| ·Galil DMC18x6运动控制器 | 第25-27页 |
| ·Galil控制卡硬件设计及信号连接 | 第27-29页 |
| ·工控机与运动控制器数据交互 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 4 运动控制系统建模方法研究 | 第31-47页 |
| ·解析法建模 | 第31-36页 |
| ·系统的模型结构 | 第31-32页 |
| ·Galil运动控制器内部控制器 | 第32-33页 |
| ·三相永磁同步电动机模型分析 | 第33-36页 |
| ·辨识建模方法 | 第36-45页 |
| ·系统模型辨识方法介绍 | 第36页 |
| ·一种适合本系统的辨识方法 | 第36-42页 |
| ·实验条件及拟合过程 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 5 位置控制器控制策略的研究 | 第47-58页 |
| ·传统PID及其算法 | 第47-49页 |
| ·高频噪声的抑制 | 第49-52页 |
| ·基于PID的复合控制策略 | 第52-53页 |
| ·控制器参数整定方法研究 | 第53-57页 |
| ·现场整定方法 | 第53-55页 |
| ·基于辨识模型结果的离线参数配置 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 6 伺服动态轮廓误差及其控制方法研究 | 第58-70页 |
| ·工件策略与修磨过程分析 | 第58-61页 |
| ·测量过程与定位精度 | 第58-61页 |
| ·修磨加工过程 | 第61页 |
| ·精密修磨装备的伺服控制过程分析 | 第61-63页 |
| ·轮廓误差的控制 | 第63-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 附录A 控制系统人机界面 | 第73-74页 |
| 附录B 模型辨识程序 | 第74-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
