基于振动抑制的高带宽多轴轮廓跟踪控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1. 绪论 | 第8-22页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题研究目的和意义 | 第8-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-20页 |
| 1.4 实验环境简介 | 第20页 |
| 1.5 本文主要内容 | 第20-22页 |
| 2. 伺服进给系统建模和辨识 | 第22-40页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 伺服进给系统建模 | 第22-28页 |
| 2.3 基于无偏最小二乘算法的模型参数辨识 | 第28-32页 |
| 2.4 Stribeck摩擦力模型参数辨识 | 第32-39页 |
| 2.5 摩擦力补偿实验与分析 | 第39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 3. 振动抑制方法研究 | 第40-61页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 输入整形 | 第40-50页 |
| 3.3 主动阻尼 | 第50-53页 |
| 3.4 振动抑制仿真和实验 | 第53-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 4. 振动抑制和多轴轮廓误差控制 | 第61-77页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 多轴轮廓误差估计 | 第61-65页 |
| 4.3 输入整形造成的轨迹偏差分析 | 第65-67页 |
| 4.4 输入整形和轮廓误差预补偿方法 | 第67-70页 |
| 4.5 基于振动抑制的多轴轮廓控制仿真和实验 | 第70-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-77页 |
| 5. 五轴伺服辨识与控制软件 | 第77-85页 |
| 5.1 软件开发工具介绍 | 第77页 |
| 5.2 软件需求分析 | 第77-78页 |
| 5.3 五轴伺服辨识与控制软件模块设计 | 第78-79页 |
| 5.4 五轴伺服辨识与控制软件实现 | 第79-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 6. 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 全文总结 | 第85-86页 |
| 6.2 研究展望 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 附录1 自然频率和阻尼比计算 | 第92-93页 |
| 附录2 NURBS曲线算例 | 第93页 |
| 附录3 硕士期间申请专利及软件著作权目录 | 第93页 |
