基于DSP+FPGA的工业机器人运动控制器的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·工业机器人运动控制系统概述 | 第11-12页 |
| ·工业机器人运动控制器的研究现状 | 第12-18页 |
| ·工业机器人发展现状 | 第12-13页 |
| ·运动控制器的研究现状 | 第13-17页 |
| ·运动控制器的发展特点总结 | 第17-18页 |
| ·研究目标及主要内容 | 第18-20页 |
| ·研究目标 | 第18-19页 |
| ·研究内容及论文结构 | 第19-20页 |
| 第二章 运动控制器硬件系统研究 | 第20-44页 |
| ·运动控制器总体硬件方案与研究 | 第20-23页 |
| ·常用运动控制系统方案分析 | 第20页 |
| ·机器人运动控制系统需求分析 | 第20-21页 |
| ·基于DSP+FPGA的机器人运动控制系统的构建 | 第21-23页 |
| ·DSP相关硬件分析与研究 | 第23-25页 |
| ·DSP评估板资源分析 | 第23-24页 |
| ·DSP硬件平台搭建 | 第24-25页 |
| ·FPGA相关硬件分析与研究 | 第25-27页 |
| ·FPGA评估板资源分析 | 第25-26页 |
| ·FPGA硬件平台搭建 | 第26-27页 |
| ·硬件方案其他部分分析与研究 | 第27-43页 |
| ·DSP与FPGA桥接板研究 | 第27-37页 |
| ·电机驱动板研究 | 第37-41页 |
| ·DSP评估板引脚重定义研究 | 第41页 |
| ·FPGA评估板引脚重定义研究 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 运动控制器软件系统研究 | 第44-56页 |
| ·运动控制器总体软件方案与研究 | 第44-45页 |
| ·DSP各软件模块研究 | 第45-46页 |
| ·DA模块 | 第45页 |
| ·DDR2 模块 | 第45-46页 |
| ·NAND FLASH模块 | 第46页 |
| ·FPGA各软件模块研究 | 第46-54页 |
| ·编码器模块 | 第46-51页 |
| ·位移及速度控制模块 | 第51-52页 |
| ·状态显示模块 | 第52-53页 |
| ·限位急停模块 | 第53-54页 |
| ·I/O模块 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 运动控制器插补算法研究 | 第56-75页 |
| ·平面插补 | 第56-70页 |
| ·逐点比较法直线插补 | 第56-58页 |
| ·逐点比较法圆弧插补 | 第58-59页 |
| ·数字积分法直线插补 | 第59-62页 |
| ·数字积分法圆弧插补 | 第62-63页 |
| ·比较积分法直线插补 | 第63-64页 |
| ·比较积分法圆弧插补 | 第64-66页 |
| ·三种插补算法比较 | 第66页 |
| ·改进的逐点比较法 | 第66-70页 |
| ·空间插补 | 第70-74页 |
| ·直线插补 | 第70-71页 |
| ·圆弧插补 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 仿真与实验 | 第75-94页 |
| ·仿真与结果 | 第75-87页 |
| ·平面直线插补matlab仿真与结果 | 第75-76页 |
| ·平面直线插补硬件插补器设计、仿真与结果 | 第76-77页 |
| ·平面圆弧插补matlab仿真与结果 | 第77-78页 |
| ·平面圆弧插补硬件插补器设计、仿真与结果 | 第78-80页 |
| ·空间直线插补matlab仿真与结果 | 第80-81页 |
| ·空间直线插补硬件插补器设计、仿真与结果 | 第81-83页 |
| ·空间圆弧插补matlab仿真与结果 | 第83-85页 |
| ·空间圆弧插补硬件插补器设计、仿真与结果 | 第85-87页 |
| ·实验与结果 | 第87-93页 |
| ·实验硬件 | 第88-89页 |
| ·实验前的准备工作 | 第89-90页 |
| ·单轴实验 | 第90-91页 |
| ·多轴插补实验 | 第91-93页 |
| ·实验结果分析 | 第93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 结论与展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第101页 |
