医院服务机器人室内导航算法与自主充电系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.3.1 国内外医院服务机器人发展现状 | 第9-13页 |
| 1.3.2 国内外导航自动充电技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 ROS简介及其导航自动充电研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 室内导航算法改进 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 自定位优化 | 第16-22页 |
| 2.2.1 ROS自定位相关理论 | 第16-19页 |
| 2.2.2 ROS导航自定位改进方式 | 第19-22页 |
| 2.3 局部导航优化 | 第22-30页 |
| 2.3.1 ROS局部路径规划方案 | 第22-25页 |
| 2.3.2 ROS局部导航替换方案 | 第25-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 自动充电系统设计与实现 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 现有平台简介及设计思路 | 第31-32页 |
| 3.3 自动充电对接软件设计 | 第32-37页 |
| 3.3.1 充电对接方案 | 第32-34页 |
| 3.3.2 充电对接特征点提取 | 第34-37页 |
| 3.4 自动充电对接结构及电路设计 | 第37-43页 |
| 3.4.1 充电站及对接结构设计 | 第37-41页 |
| 3.4.2 充电站电路设计 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 局部定位里程计数据融合 | 第44-54页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 机器人里程计信息提取 | 第44-49页 |
| 4.2.1 编码器里程计信息提取 | 第44-46页 |
| 4.2.2 光流法里程计信息提取 | 第46-49页 |
| 4.3 卡尔曼滤波融合里程计信息 | 第49-50页 |
| 4.4 里程计融合测试 | 第50-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 导航及自动充电实体测试 | 第54-63页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 测试平台简介 | 第54-55页 |
| 5.3 导航改进方法测试实验 | 第55-61页 |
| 5.3.1 局部导航改进测试 | 第55-57页 |
| 5.3.2 局部导航改进对比 | 第57-59页 |
| 5.3.3 自定位滤波测试 | 第59-61页 |
| 5.4 仿医院环境下充电及导航测试 | 第61-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
